一種全景泊車控制器標(biāo)定系統(tǒng)的設(shè)計(jì)研究

宋紹文，羅傳東，姜家如

一種全景泊車控制器標(biāo)定系統(tǒng)的設(shè)計(jì)研究

宋紹文，羅傳東，姜家如

（安徽江淮汽車集團(tuán)股份有限公司技術(shù)中心，安徽 合肥 230601）

文章論述了全景泊車控制器標(biāo)定系統(tǒng)。全景泊車控制器的四路視圖需要經(jīng)過(guò)標(biāo)定之后才能正常顯示全景畫面，實(shí)現(xiàn)泊車輔助功能。針對(duì)上述標(biāo)定系統(tǒng)，逐一進(jìn)行標(biāo)定系統(tǒng)的描述，論述了全景泊車控制器標(biāo)定系統(tǒng)的設(shè)計(jì)。其內(nèi)容主要包括標(biāo)定系統(tǒng)構(gòu)成、電氣設(shè)計(jì)、自動(dòng)標(biāo)定流程。

全景泊車控制器；標(biāo)定系統(tǒng)；標(biāo)定流程

前言

汽車產(chǎn)業(yè)作為國(guó)民經(jīng)濟(jì)體系中的重要組成部分，[1]隨著汽車行業(yè)的不斷發(fā)展，車輛智能化越來(lái)越受到重視，行車安全以及輔助駕駛功能愈發(fā)受到關(guān)注。在汽車輔助駕駛和汽車安全上有著非常好的應(yīng)用前景。

全景泊車控制器通過(guò)4個(gè)廣角攝像頭和相應(yīng)的圖像處理單元，使駕駛員通過(guò)顯示屏可以直接查看車身周圍360°全景視圖。[2]全景泊車控制器先是進(jìn)行標(biāo)定，對(duì)四個(gè)攝像頭采集到的原始圖像進(jìn)行矯正、拼接、視角變換后，形成一幅從上往下的全景俯視畫面，然后實(shí)時(shí)傳送到位于車輛MP5上顯示。

駕駛員可以直觀地觀察車輛所處的位置和周邊情況，拓展了駕駛者對(duì)車周的感知能力，進(jìn)一步提高了安全性，降低了駕駛難度，有效減少了刮蹭、碰撞等事故的發(fā)生。該系統(tǒng)對(duì)于大體積的汽車減少停車入位時(shí)造成的剮蹭事故效果格外明顯。此外，對(duì)于擁擠的都市駕駛也能起到輔助的作用。

全景泊車控制的四路視圖需要經(jīng)過(guò)標(biāo)定之后才能正常顯示全景畫面。因此，需要專門標(biāo)定系統(tǒng)進(jìn)行標(biāo)定行車效果完好的全景俯視畫面。

1 系統(tǒng)構(gòu)成

全景泊車控制器標(biāo)定系統(tǒng)主要由棋盤格標(biāo)定場(chǎng)地、車輛限位裝置、診斷儀構(gòu)成。

棋盤格標(biāo)定場(chǎng)地：為全景泊車控制器標(biāo)定提供場(chǎng)所。場(chǎng)地由黑白矩形格子組成，矩形大小數(shù)目按照設(shè)計(jì)繪制。

車輛限位裝置：通過(guò)對(duì)車輛限位確保車輛在標(biāo)定場(chǎng)地中的相對(duì)位置。

診斷儀：通過(guò)CAN線與車輛進(jìn)行通訊，利用診斷指令完成全景泊車控制器標(biāo)定。

2 電氣原理

如圖1示，診斷儀與待標(biāo)定車輛通過(guò)OBD接口連接。待標(biāo)定全景控制器通過(guò)CAN線、車輛OBD接口與診斷儀實(shí)現(xiàn)通訊和標(biāo)定。

圖1 電氣原理

連接完成后診斷儀通過(guò)OBD接口向車身CAN線輸入相應(yīng)的標(biāo)定指令來(lái)引導(dǎo)AVM全景系統(tǒng)啟動(dòng)自動(dòng)或手動(dòng)標(biāo)定程序。

自動(dòng)標(biāo)定由泊車全景控制器采集攝像頭輸入的四路圖像，經(jīng)過(guò)DSP一定的算法處理，最終將標(biāo)定結(jié)果輸出至MP5顯示，診斷儀通過(guò)請(qǐng)求標(biāo)定狀態(tài)獲取泊車全景控制器當(dāng)前的標(biāo)定狀態(tài)。

手動(dòng)標(biāo)定是AVM全景與MP5之間采用屏幕坐標(biāo)的形式進(jìn)行交互，進(jìn)行手動(dòng)調(diào)整標(biāo)定。標(biāo)定的結(jié)果在MP5界面上會(huì)及時(shí)顯示，標(biāo)定成功后最終結(jié)果由標(biāo)定人員確定保存或取消。

3 標(biāo)定

3.1 標(biāo)定環(huán)境

全景泊車控制器標(biāo)定采用圖2所示棋盤格工位。車輛限位裝置對(duì)駛?cè)氲臉?biāo)定車輛進(jìn)行位置限定。

圖2 標(biāo)定棋盤格工位

車輛行駛?cè)霕?biāo)定工位后，診斷儀通過(guò)OBD接口向車輛CAN線發(fā)出標(biāo)定指令引導(dǎo)全景泊車控制器進(jìn)入自動(dòng)標(biāo)定程序。

3.2 自動(dòng)標(biāo)定流程

自動(dòng)標(biāo)定過(guò)程中全景控泊車制器通過(guò)采集攝像頭輸入的四路圖像，經(jīng)過(guò)處理將最終標(biāo)定圖像輸出至MP5顯示。診斷儀通過(guò)與全景控制器通訊對(duì)標(biāo)定狀態(tài)進(jìn)行監(jiān)控。具體的標(biāo)定過(guò)程如下：

1）診斷儀通過(guò)物理尋址向CAN線上發(fā)送診斷報(bào)文，請(qǐng)求待標(biāo)定全景控制器切換至擴(kuò)展會(huì)話模式。

2）診斷儀通過(guò)物理尋址向CAN線上發(fā)送診斷報(bào)文，請(qǐng)求安全訪問(wèn)全景泊車控制器。

3）診斷儀通過(guò)物理尋址向CAN線上發(fā)送診斷報(bào)文，請(qǐng)求全景泊車控制器配置車模顏色。

4）診斷儀通過(guò)物理尋址向CAN總上發(fā)送診斷報(bào)文，請(qǐng)求全景泊車控制器進(jìn)入自動(dòng)標(biāo)定例程。

5）全景泊車控制器接收到請(qǐng)求進(jìn)入自動(dòng)標(biāo)定模式后，判斷是否滿足標(biāo)定條件，如果不滿足標(biāo)定條件，則回復(fù)否定響應(yīng)給診斷儀；

6）當(dāng)標(biāo)定條件滿足時(shí)，全景泊車控制器進(jìn)入自動(dòng)標(biāo)定模式，標(biāo)定期間診斷儀可通過(guò)診斷判斷是否標(biāo)定完成。

7）如果標(biāo)定成功，AVM自動(dòng)保存標(biāo)定結(jié)果。

8）如果標(biāo)定失敗，全景泊車控制器自動(dòng)進(jìn)入手動(dòng)標(biāo)定例程。

9）全景泊車控制器接收到請(qǐng)求進(jìn)入手動(dòng)標(biāo)定模式后，判斷是否滿足標(biāo)定條件，如果不滿足標(biāo)定條件，則回復(fù)否定響應(yīng)給診斷儀。

10）當(dāng)標(biāo)定條件滿足時(shí)，全景泊車控制器進(jìn)入手動(dòng)標(biāo)定模式，并請(qǐng)求MP5進(jìn)入AVM手動(dòng)標(biāo)定界面。

11）泊車全景控制器進(jìn)入手動(dòng)標(biāo)定模式后，用戶可以通過(guò)MP5屏幕界面調(diào)整相應(yīng)的標(biāo)定點(diǎn)，完成標(biāo)定。

12）在手動(dòng)標(biāo)定期間，診斷儀可以通過(guò)診斷請(qǐng)求全景手動(dòng)標(biāo)定結(jié)果判斷是否標(biāo)定完成。

3.3 手動(dòng)標(biāo)定流程

1）泊車全景控制器接收到手動(dòng)標(biāo)定指令后，啟動(dòng)手動(dòng)標(biāo)定例程。如圖3所示：

圖3 啟動(dòng)手動(dòng)標(biāo)定例程

2）通過(guò)觸摸點(diǎn)擊MP5中紅色字符A區(qū)域，如圖4所示。圖示A、B、C、D區(qū)域，分別表示選擇前、左、右、后攝像頭的標(biāo)定區(qū)域。

圖4 標(biāo)定區(qū)域選擇

圖5 標(biāo)定數(shù)據(jù)保存或取消

3）選擇標(biāo)定點(diǎn)，如圖4示，分別選擇圖右側(cè)標(biāo)注的點(diǎn)1~5。

4）可以通過(guò)觸摸點(diǎn)擊圖4所示，a，b，c，d四個(gè)圖標(biāo)來(lái)實(shí)現(xiàn)標(biāo)定點(diǎn)的上下左右移動(dòng)。移動(dòng)被選中的標(biāo)定點(diǎn)，當(dāng)移動(dòng)選定點(diǎn)到指定的位置上后，可點(diǎn)擊左下角圖標(biāo)f，來(lái)確認(rèn)當(dāng)前選擇點(diǎn)生效。

5）其余三路攝像頭重復(fù)上述各步驟，最終如圖5所示，點(diǎn)擊圖標(biāo)g，根據(jù)標(biāo)定情況手動(dòng)選擇對(duì)標(biāo)定效果數(shù)據(jù)的保存或取消。

4 結(jié)論

本文論述了一種全景泊車控制器標(biāo)定系統(tǒng)。并對(duì)該標(biāo)定系統(tǒng)的構(gòu)成和電器原理進(jìn)行了描述，論述了全景泊車控制器自動(dòng)標(biāo)定流程和手動(dòng)標(biāo)定流程。根據(jù)文章描述可以便于使用者了解全景標(biāo)定系統(tǒng)的原理、使用方法和流程，更好的完成全景泊車控制器的標(biāo)定工作。

[1] 楊漢,黃國(guó)海.新能源汽車控制器標(biāo)定系統(tǒng)設(shè)計(jì)及研究[J].汽車世界,2019,000(020):P.13-13.

[2] 李東浩,闞晶晶.一種360°全景泊車控制器電源系統(tǒng)設(shè)計(jì)[J].汽車實(shí)用技術(shù),2019,000(014):50-53.

Design and Research of a Calibration System for Panoramic Parking Controller

Song Shaowen, Luo Chuandong, Jiang Jiaru

( Technology Center of Anhui Jianghuai Automobile Group Co., Ltd. Anhui Hefei 230601 )

The article discusses the panoramic parking controller calibration system. The four-way view of the panoramic parking controller needs to be calibrated in order to display the panoramic image normally and realize the parking assist function. According to the above calibration system, the calibration system is described one by one, and the design of the panoramic parking controller calibration system is discussed. Its contents mainly include composition of calibration system,electrical design of the system, and automatic calibration process.

Panoramic parking controller; Calibration system;Calibration process

10.16638/j.cnki.1671-7988.2021.06.021

U463

A

1671-7988(2021)06-68-03

U463

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1671-7988(2021)06-68-03

宋紹文，工程師，就職于安徽江淮汽車集團(tuán)股份有限公司技術(shù)中心。