基于改進蟻群算法的移動機器人三維路徑規劃

劉兆麗 朱運海 劉成業 李向東

摘 要：路徑規劃是移動機器人研究領域的核心內容之一，用蟻群算法進行三維路徑規劃是近年來研究的熱點。傳統的蟻群算法應用于三維路徑規劃時，存在收斂速度慢，容易陷入死鎖狀態等問題。本文提出了一種改進蟻群優化算法，首先基于柵格法建立三維空間模型，其次構造新的啟發函數，最后改進了信息素的更新原則，從而，從而避免了算法陷入死鎖狀態，加快了算法的收斂速度。通過三維仿真實驗表明改進算法可以得到最優路徑，且路徑規劃結果優于傳統蟻群算法，表明了算法有效性和可行性。

關鍵詞：蟻群算法;三維空間;智能移動機器人;路徑規劃

（齊魯工業大學（山東省科學院）自動化研究所? 山東濟南 250353）