基于機器視覺的鋼珠直徑測量系統設計

李百明

(閩南理工學院 工業機器人測控與模具快速制造福建省高校重點實驗室,福建 石獅 362700)

軸承是一種重要的標準件，它的質量與精度直接影響機械設備的壽命與性能，而鋼珠是軸承里的一個重要零件，又直接影響著軸承的加工精度，因此，對鋼珠精度的檢測至關重要[1-2].在對鋼珠精度進行評價的指標中，鋼珠直徑尺寸是其重要的檢測參數.目前，大多數中小企業為減少固定資本投入，普遍采用人工結合千分尺對鋼珠直徑進行接觸式測量，其測量原理簡單、使用方便，易于掌握，但是會對鋼珠表面造成一定損傷、檢測速度慢、效率低、出錯率高，難以實現自動化和實時在線檢測.因此，研究一種檢測速度快、效率高、在線的非接觸式鋼珠直徑檢測方法顯得尤為重要.

現有的非接觸式鋼珠直徑檢測法主要有電感傳感器檢測法、超聲波檢測法和激光掃描檢測法等.電感傳感器檢測法利用被測量磁路磁阻的變化引起線圈電感量變化來實現對直徑的測量[3]；該方法測量精度高、結構簡單，但是靈敏度、線性度和測量范圍相互制約，電路復雜，容易產生一些誤動作.超聲波檢檢測法通過檢測反射波的強弱和傳播時間來計算鋼珠的直徑；該方法檢測精度高，但當鋼珠直徑較小時，可能出現二次底波高于一次底波的情況.激光掃描檢測法[4]利用連續的激光束對鋼珠進行高速掃描，實現直徑的測量；該方法操作簡單、分辨率高，但是溫度變化對系統的穩定性影響很大，成本高.

機器視覺是一門新興的學科，隨著電子、光學和計算機技術的不斷完善，它在工業制造中得到了迅速的發展和應用.機器視覺就是給機器裝上視覺裝置，利用計算機來模擬人的視覺功能，用機器代替人眼實現對客觀事物的測量、檢測和識別[5-8]；該方法測量精度高、速度快，實時性好等特點.因此，為了提高檢測效率、保障檢測精度、降低企業成本，本文將機器視覺技術應用于鋼珠的直徑檢測，以碳鋼材質、等級在G100級及以下的鋼珠為檢測對象，設計了一款基于機器視覺的鋼珠直徑測量系統，該系統具有成本低、效率高、線性度好、重復性精度高等特點.

1 系統工作原理

基于機器視覺的鋼珠直徑測量法分為兩種形式：一種是線陣CCD檢測法[9]，該方法利用照明系統將鋼珠均勻照明后，經光學成像系統成像于線陣CCD上，再由數據采集電路完成直徑信息的提取；該方法的特點是檢測精度很高，但若要獲取二維圖像必須配以機械掃描機構和A/D采集卡，增加了系統的復雜性和成本、且檢測速度受限.另外一種是面陣相機檢測法，該方法可以直接采集到二維圖像、檢測速度快.為提高檢測效率，本文采用面陣相機進行非接觸測量.

本文設計的基于機器視覺的鋼珠直徑測量系統由光源、鏡頭、攝像機、試驗臺、支架、計算機、halcon圖像處理軟件等部分組成，測量平臺的總體結構如圖1所示.

圖1 測量平臺結構設計示意圖

鋼珠直徑測量系統的工作原理是將待測鋼珠放在試驗臺上，光源從待測鋼珠的上方照射，當手動觸發采集按鈕后，攝像機負責采集鋼珠的圖像信息并發送給計算機；計算機通過halcon圖像處理軟件對采集到的圖像進行處理，從中提取出直徑特征，計算出被測鋼珠的直徑尺寸；測量結果以文本形式保存到計算機中，并通過顯示窗口顯示出測量的數值.

2 硬件系統選型

2.1 照明系統

照明系統的好壞直接影響采集圖像的質量，對后續處理和測量結果產生直接影響，甚至導致測量結果不可信.因此，照明系統是整個鋼珠直徑測量系統設計成敗的關鍵因素[10].照明系統的主要目標是選擇合適的光源以某種方式將光線投射到被測鋼珠上，突出被測特征部分與背景的對比度.機器視覺系統中使用的光源主要有高頻熒光燈、光纖鹵素燈、疝氣燈和LED光源四種.高頻熒光燈的優點是擴散性好、適合大面積均勻照射；缺點是響應速度慢、亮度較暗；光纖鹵素燈的優點是亮度高；缺點是響應速度慢，幾乎沒有光亮度和色溫的變化；疝氣燈的優點是亮度高、常用于汽車大燈；缺點是發熱較大、成本高、穿透能力不強；LED光源的優點是壽命長、成本低、響應速度快、波長可選、可組合成不同的形狀；缺點是亮度比鹵素燈、疝氣燈略差.根據光源照射方式的不同，照明系統可分為：前向照明、背向照明、頻閃光照明和結構光照明等.其中，前向照明是指將光源和攝像機放于被測物同側，安裝方便；背向照明是將被測物置于攝像機和光源之間，能夠得到高對比度的圖像；頻閃光照明是利用高頻率的光脈沖對被測物體進行照明，要求相機的拍攝速度與光源頻閃速度同步；結構光照明是指先將光柵或線光源等投射到被測物體上，再根據它們的失真解調出被測物體的三維信息.

本系統初期的檢測目標是鋼珠的直徑尺寸，后期還將對鋼珠表面的缺陷進行研究；另外，待測鋼珠的材料為金屬，對光的反射比較嚴重，為提高鋼珠邊緣的對比度，降低噪聲干擾，應采用光線柔和的光源[11].因此，為保證測量系統的延續性，綜合成本及效果，本文選用環形藍色的LED光源進行前向照明.

2.2 攝像系統

攝像系統由相機和鏡頭兩部分組成.當前工業相機的主要成像器件分為CCD和CMOS兩個類別.CCD的優點是成像清晰，分辨率高；缺點是價格較貴、功耗高；CMOS的優點是功耗低，價格低廉；缺點是成像質量不如CCD.

本系統考慮到項目的檢測要求，選用了深圳邁德威視科技有限公司生產的MV-GED500C/M-T型CCD攝像機，攝像機的主要參數如表1所示.根據攝像機到工作面的距離，鏡頭選用通用的CCTV鏡頭，焦距為6～60 mm，接口為CS接口.

表1 MV-GED500C/M-T型CCD攝像機的主要參數

3 檢測實驗及結果分析

本文以工業機器人測控與模具快速制造省級重點實驗室為依托，搭建了如圖2所示的鋼珠直徑檢測系統.為降低振動對測量精度的影響，將整套系統置于精密的光學隔振平臺上.檢測系統的軟件界面由VS2013平臺設計，鋼珠直徑的測量由功能強大的halcon軟件完成.檢測系統組裝調試好后，本文對系統的重復性精度和線性度進行了測試.本實驗所用鋼珠樣品均為碳鋼材質、精度等級G100、允許誤差±12.5 μm，硬度為55°.

圖2 鋼珠直徑檢測平臺

3.1 系統的標定

相機拍攝到的鋼珠圖像是以像素為單位的，要得到待檢鋼珠的實際尺寸，需要將像素尺寸轉換成長度尺寸，這個過程即為對系統的標定.在機器視覺測量系統中，標定是保證系統高精度和穩定性的前提和基礎[12-13].由于實際鏡頭與理想鏡頭差別較大，其物像關系無法用光學成像公式進行精準的描述，所以本測量系統中采用了試驗的方法進行標定.其具體過程是先對已知直徑尺寸為d的標準鋼珠進行成像，并得到該鋼珠的像所占CCD的像素個數為n，由此可知每個像素對應的標定系數k

(1)

式中，k：表示一個像素所對應的實際尺寸；d：表示標準鋼珠的直徑尺寸，單位為mm；n：表示標準鋼珠的像所占的像素個數.

3.2 重復性精度測試

為了檢測系統的重復性精度，在整個系統所處環境基本保持不變的前提下，采用相同的測量方法對直徑為8.00 mm的鋼珠進行多次測量，測量結果如表2所示.

表2 8 mm鋼珠直徑測量數據

由表2可知，8.00 mm鋼珠10次測量的平均尺寸為927.8個像素，每個像素所對應的實際尺寸為8.623 μm/像素，測量的絕對誤差范圍為2 μm～11 μm，平均絕對值誤差為5.4 μm，直徑標準差為6.8 μm.圖3為采用設計的測量系統測量8.00 mm鋼珠直徑時的重復性精度.

次數/次圖3 8 mm鋼珠直徑測量的重復性

從圖3可知，該系統在相同條件下多次測量同一8.00 mm鋼珠時，其直徑的最大值和最小值的差值接近0.022 mm，這意味著該系統用于測量8.00 mm鋼珠直徑的重復性精度接近0.022 mm，能夠滿足檢測精度的要求.

類似地，在相同測量系統參數設置和環境下，采用設計的系統對直徑為6.00 mm的鋼珠進行多次測量，測量結果如表3所示.

表3 6 mm鋼珠直徑測量數據

由表3可知，6.00 mm鋼珠10次測量的平均尺寸為654.2個像素，每個像素所對應的實際尺寸為9.172 μm/像素，測量的絕對誤差范圍為2 μm～12 μm，平均絕對值誤差為5.6 μm，直徑標準差為7.0 μm.圖4為采用設計的測量系統測量6.00 mm鋼珠直徑時的重復性精度.

從圖4可知，該系統在相同條件下多次測量同一6.00 mm鋼珠時，其直徑的最大值和最小值的差值接近0.023 mm，這意味著該系統用于測量6.00 mm鋼珠直徑的重復性精度接近0.023 mm，達到了檢測精度的要求.從圖3和圖4可以看出，該系統用于測量6 mm鋼珠直徑的重復性精度要比測量8 mm鋼珠時稍大，造成這種精度下降原因是：6 mm鋼珠和8 mm鋼珠都是在相同測量系統參數設置和環境下測量的，而測量系統的參數是以8mm鋼珠為參照進行設定的；系統在測量不同規格鋼珠尺寸時，需要調整鏡頭的焦距即光學系統的工作距離，因為該位置可能不是用于測量6 mm鋼珠的最佳位置.在實際測量中，一般鋼珠生產企業在生產不同規格的鋼珠時會采用不同的生產線，所以不會產生這種誤差.

次數/次圖4 6 mm鋼珠直徑測量的重復性

3.3 線性度測試

本文在規定的時間內，用鋼珠直徑測量系統分別對直徑從6～8 mm之間的標準鋼珠進行測量，測量結果如表4所示.

表4 不同直徑的鋼珠測量結果

依據表4數據，做出鋼珠直徑測量的擬合曲線，如圖5所示.

直徑/mm圖5 鋼珠線性擬合曲線

從圖5可知，R的平方等于0.996 8，近似等于1，說明擬合直線和實際數據之間的擬合度非常高，這表明當被測鋼珠的直徑在6～8 mm時，系統的線性度理想，能夠保證被測鋼珠的測量精度.

4 結 論

針對國內中小企業在檢測鋼珠直徑尺寸時的現狀，提出了一種基于機器視覺的鋼珠直徑測量方法.在該方法中，完成了照明系統和攝像系統的選型設計，實現了對鋼珠直徑尺寸的測量.實驗結果表明，設計的基于機器視覺的鋼珠直徑測量系統在測量精度等級為G100，直徑為6 mm和8 mm的鋼珠時，測量的標準差均小于等于0.007 mm，重復性精度接近0.023 mm.該系統的重復性精度高、且在測量6～8 mm之間不同規格的鋼珠時，系統的線性理想，測量精度能夠達到微米級別，設計成本低，完全可以滿足鋼珠直徑精度在G100及以下級別的高精度、非接觸、實時檢測任務，能夠為中小企業在提高檢測效率的同時降低人工成本和管理成本，可以得到廣泛的應用.