關(guān)于智能立體庫(kù)PLC程序設(shè)計(jì)

王奔漢 李斌 中車(chē)長(zhǎng)江車(chē)輛有限公司

一、程序設(shè)計(jì)分析

程序設(shè)計(jì)原理：

取貨程序過(guò)程，取貨時(shí)要先看小車(chē)是否在原點(diǎn)，不在原點(diǎn)要先回到原點(diǎn)。再看倉(cāng)庫(kù)里面有沒(méi)有貨物，有貨物才能進(jìn)行下一步，沒(méi)有貨物時(shí)報(bào)錯(cuò)。要取貨物前要計(jì)算取貨物的貨格數(shù)，在哪個(gè)格子里取貨物，計(jì)算出行數(shù)列數(shù)，然后開(kāi)始取貨物程序。小車(chē)貨叉前進(jìn)到取貨格，取貨物后把貨物送出。

取貨物程序懂了存貨程序過(guò)程也就好理解了。存貨物時(shí)要先看倉(cāng)庫(kù)是否有空貨格，有空貨格才能進(jìn)行下一步。計(jì)算存貨物格數(shù)是在上一次存貨物格的基礎(chǔ)上來(lái)計(jì)算的。上次存貨格數(shù)列數(shù)加1，如列數(shù)大于5則要向上一行存放貨物。計(jì)算存貨物格在第幾行和第幾列，然后存貨物。

圖1 貨架排列序號(hào)

取貨前先確定存貨數(shù)d201是否為0，如果貨數(shù)D201有貨（D201＞0）才能運(yùn)行取貨程序，如貨數(shù)D201沒(méi)有貨（D201＜0）則不能運(yùn)行取貨程序。取貨前小車(chē)和載貨臺(tái)要先回到原點(diǎn)，再前進(jìn)到取貨頭列，然后上升到取貨頭行，取貨，再回到原點(diǎn)，把貨放到出貨點(diǎn)。

取貨完畢后，貨數(shù)D201要減1，D201為庫(kù)存有多少貨。清除計(jì)數(shù)d0、d2。

如圖1所示。圖1為取貨開(kāi)始時(shí)，對(duì)取貨點(diǎn)進(jìn)行計(jì)算。D208表示上次取貨時(shí)的貨格數(shù)，如圖1所標(biāo)示的數(shù)號(hào)，上次取貨點(diǎn)的位置。下次取貨要在d208后一格開(kāi)始取貨。取貨頭格D208包含了取貨頭行d205數(shù)和取貨頭列d206數(shù)。取貨頭格d208加1，如果取貨頭格D208超過(guò)25，表示超過(guò)最后一格，要從第一格開(kāi)始取貨物。D208減去25.

如圖2所示。取貨開(kāi)始時(shí)，要計(jì)算取貨的具體貨格號(hào)是在哪一行哪一列。取貨頭格D208的值決定取貨頭行D205值和取貨頭列D206值。如果取貨格D208在1到5之間就直接取第一行，d205為1，如果取貨頭格D208超過(guò)5，就要取第二行或第二行以上的貨物，就要計(jì)算取貨格在哪一行哪一列。每行有5個(gè)貨格子，D208除以5會(huì)有商和余數(shù)，如取貨頭格D208為6，6/5=1余1，有余數(shù)，代表取貨點(diǎn)在上面一行，要對(duì)D205取貨頭行加1，取第二行，余數(shù)賦值給取貨頭列數(shù)d206。如取貨頭格D208為15，15/5=3，沒(méi)有余數(shù)，表示貨物就在本行，沒(méi)有余數(shù)代表要取第5列的貨，要對(duì)D206賦值為5。

上面講述了取貨物的程序具體設(shè)計(jì)方法，存貨物的程序設(shè)計(jì)就不再詳細(xì)描述了。

二、結(jié)論

這次論文是在看到別人的智能庫(kù)的論文沒(méi)有寫(xiě)具體程序的，我想學(xué)習(xí)沒(méi)有可參考的資料，我在努力學(xué)習(xí)后設(shè)計(jì)出了智能庫(kù)的程序，并在公司的設(shè)備上試運(yùn)行成功，希望對(duì)大家有點(diǎn)幫助。

圖1