基于人機工程的某航天復雜柔性裝備虛擬裝配技術研究

蔡奇彧 鐘 涵 陳 勇 賀達龍 鄭森木

基于人機工程的某航天復雜柔性裝備虛擬裝配技術研究

蔡奇彧 鐘 涵 陳 勇 賀達龍 鄭森木

（四川航天長征裝備制造有限公司，成都 610100）

結合某航天復雜柔性裝備結構設計復雜、裝調繁瑣易出錯等問題，采用DELMIA仿真平臺研究其裝配過程，通過對該裝備結構組成與裝配工藝分析，搭建基于DPM模塊的PPR模型并進行人機工程仿真，分析其裝配工藝、路徑及順序的合理性，操作人員工作姿態舒適性，并生成相應三維裝配演示，為技術人員作裝配工藝設計提供參考，為現場實際裝配提供方便的指導。

DELMIA；人機工程；裝配順序；裝配演示

1 引言

人機工程主要圍繞“人-機-環境”等工程問題，研究不同作業下人、機器和環境三者之間的關系[1]，其方法及評價手段涵蓋了工程技術學、人體測量學等多重領域，并將各科目知識結合與運用，用于指導設備操作、工作方法和環境改善，提高工作效率，讓操作人員在更安全、健康、舒適的環境中工作。DELMIA是達索系統研制的一款面向制造過程的“數字化制造”平臺，建立一個可交互式結構的產品、工藝與資源模型（PPR），該模型使設計過程能夠對產品工藝實時驗證，已廣泛應用于航天、航空等制造業領域[2，3]。某航天復雜柔性裝備——攪拌摩擦焊可拆卸式內支撐，是航天貯箱在封底焊接的重要工藝裝備，主要結合攪拌摩擦焊環縫焊設備完成貯箱封底焊的作業內容。新型內支撐的設計，特別在裝配工藝的驗證過程尤為重要。某航天復雜柔性裝備結構整體偏重，且由大量桿系組成，裝調繁瑣，若發生錯裝等現象導致重新拆裝將大大降低整體裝配效率。該虛擬裝配仿真在工藝操作架、貯箱箱體內等復雜環境中進行，通過對該裝備的設計與仿真，最后將合格的裝配仿真分析結果輸出給技術人員，驗證工藝可行性、裝配工藝方案，實現設計與工藝協同，提升現場裝配效率。

通過DELMIA數字化仿真軟件實現攪拌摩擦焊可拆卸式內支撐產品的裝配工藝過程仿真，避免物理驗證出錯所帶來的時間成本和經濟損失，運用軟件對該裝備組件裝配過程仿真，驗證其組件間的裝配關系，包括可達性、可視性、干涉及裝配順序等內容，幫助裝備設計和裝配人員更快找尋產品的設計缺陷。

2 結構與裝配工藝分析

圖1 某航天復雜柔性裝備結構示意

該航天貯箱用攪拌摩擦焊可拆卸式內支撐結構如圖1所示，結構可分為芯軸組件、芯軸連接桿組件、支撐組件Ⅰ、支撐組件Ⅱ、外環管組件、小接頭、大接頭、機械頂緊組件、消隙塊和墊板等多個部分。

圖2 復雜柔性裝備裝配流程

根據該可拆卸式內支撐的具體結構，整個裝配過程可分為外環管組件裝配、支撐組件裝配、芯軸組件安裝、芯軸連接桿組件裝配和機構運動調節5大部分，即線下裝配狀態；整個過程均由人工操作完成，具體裝配流程如圖2所示。

其使用工況主要有5種，即線下裝配狀態、起吊狀態、箱內裝調狀態、工作狀態、箱內拆卸狀態；整個過程同樣由人工操作，裝配使用流程如圖3所示。

圖3 某航天復雜柔性裝備裝配使用流程

3 裝配順序仿真和干涉分析

3.1 裝配順序仿真

依據裝配工藝模擬裝配過程，展示裝配順序和路徑。基于DELMIA的攪拌摩擦焊可拆卸式內支撐裝配仿真環境建立的具體步驟如下：

a. Resource List構建。DELMIA中的資源是指在整個裝配過程中所用到的人、機、料、法、環等要素[4]。例如廠房環境、工具、工裝、設備、人等，導入后可在資源列表中展現。

圖4 PPR模型布局

b. Product List構建。在CAD建模完成后，可拆卸式內支撐模型導入到產品目錄下，可在目錄樹Product List中查閱。通過以上準備工作，按車間實際情況布局各模型，保存初始位置，如圖4所示。

圖5 裝配工藝計劃

c. Process List構建。根據裝配工藝建立裝配結構樹，并構建序列節點，如圖5所示，在后續仿真過程中，調整裝配關系順序，實現優化。

d. 裝配路徑規劃。根據裝配順序可分為正裝與反裝。正裝依據裝配順序依次裝配；反裝依據“可拆亦可裝”理論，把產品反向順序拆分，再將其倒置，即轉換為“裝”的過程[5，6]。考慮該裝備內支撐裝配組件繁多，可采用反裝倒置的裝配順序，實現裝配路徑規劃。

3.2 過程干涉檢查

在DELMIA仿真過程中運用自動干涉檢查模式，檢測各零組件間是否存在碰撞、干涉等情況[7]，發現存在干涉將及時報警，并顯示該部位的干涉量，幫助技術人員查找和分析原因，生成相應干涉報告，及時解決產品模樣在裝配中的問題。

4 人機工程仿真分析

圖6 人體測量編輯

在DELMIA仿真環境中，建立1:1的裝配人員三維模型，如圖6所示，動態仿真分析攪拌摩擦焊可拆卸式內支撐組件的人體搬運、裝配操作、箱內裝調和拆卸，分析該過程中人體的可達性、可視性、姿態和舒適度等，驗證裝配過程的可行性和合理性，進一步優化工藝流程，改進工藝裝備設計信息，同時也有利于指導實際生產，提高一次性裝配效率。

驗證裝配可達性實質上是對人體空間和裝配工位的同步驗證，例如裝配安裝工件的高度，貯箱空間內可操作性等。通過分析肢體部位的操作域檢驗裝配可達性，操作域不僅指人個體的操作范圍，也包含多人之間操作空間的影響。圖7a為當前裝配芯軸連接桿組件姿態下的操作空間可達性，圖7b為在貯箱內裝調姿態下的操作空間可達性。分析結果表明，芯軸組件和箱內裝調的人體姿態均符合操作空間可達性要求，而貯箱空間內裝調在4人以上作業時會相互影響其操作空間，建議控制協同裝配人數。

圖7 可達性分析

裝配可視性的驗證是對人體視野在一定空間，特別是在狹小空間內是否影響其裝配的檢測，人的水平視野范圍通常為120°，垂直視野為100°。圖8為當前協同搬運傳遞組件和貯箱內裝調時裝配人員的視野范圍，可根據需求調節，其視野范圍劃分為3個區域，分別為區域A、B、C。

可視性評價根據工件在裝配操作視野范圍內的位置[8]。區域A表示裝配可視性良好，裝配人員能夠舒適地作業，可視性評價為0.7～1；區域B表示可視性普通，裝配人員可以勉強作業，可視性評價為0.4～0.7；區域C表示可視性差，裝配人員基本無法目視作業，可視性評價為0～0.4。分析結果表明，協同搬運傳遞組件時不會對操作人員的視野產生影響，而貯箱內裝調時特別在安裝消隙塊時會嚴重影響裝配人員的視野，必須改變操作姿態調整視野到合理范圍。

在虛擬環境中分析人體姿態舒適性，需要緊密結合操作者搬運工件的負載大小。在DELMIA軟件中，可用顏色來反映裝配人員的作業舒適度：綠色代表舒適（可接受的）、黃色代表稍有不適（進一步調查）、橙色代表較不舒服（盡快調查和改變姿勢）、紅色代表非常不舒服（立即調查和改變姿勢）。其中支撐組件的形狀較不規則，體積較大，13.5kg重量沉重，圖9展示了該組件拆卸搬運過程中裝配人員單側人體姿態的舒適度，通過分析發現，單人獨立搬運支撐組件會嚴重影響姿態舒適性，應增添搬運人手；右側人員左臂托舉傳遞支撐組件嚴重加大手臂負荷，左側人員在還未接到支撐組件時姿態已不舒服，其中問題均需進一步工藝優化。

5 結束語

對于某航天復雜柔性裝備桿系組件過多、裝配時間過長、重裝成本過大等問題，分析了其結構組成及裝配工藝流程，建立了廠房環境、工具工裝及可拆卸式內支撐模型，在DELMIA軟件的DPM模塊中搭建了真實的仿真環境，并引入具有生理參數的虛擬人體模型，運用Human task simulation模塊人機仿真攪拌摩擦焊可拆卸式內支撐的裝配過程并生成三維裝配演示；分析其整個裝配過程的可達性、可視性、干涉碰撞和姿態舒適性等方面，給出了適當的工藝改進建議。實踐證明，運用該方法裝配設計某航天復雜柔性裝備和應用能夠快速提高裝配質量，縮短研制周期，提高產品生產效率；同時，對數字化裝配仿真的技術推廣和智能產線的規劃具有重要的參考價值。

1 Luo Shijian, Sun Shouqian. Research on product information design and cognition[C]. 3rd Inter2 National Conference on CAID&CD, 2000

2 冷毅勛，代正會，趙軼，等. DELMIA數字化裝配工藝設計與過程仿真流程[J]. 中國制造業信息化，2012(1)：40～42

3 鈕建偉，劉靜. DELMIA人機工程從入門到精通[M]. 北京：電子工業出版社，2018

4 賈朝定. 基于DELMIA的虛擬裝配技術[C]. 2007年國防科技工業虛擬制造技術高層論壇論文集，西安：2007國防科技工業虛擬制造技術高層論壇組委會，2007：30

5 李靜洪，唐高虎，田剛，等. 基于DELMIA的短艙結構虛擬裝配過程仿真[J]. 機電一體化，2013(11)：52～55

6 李澍.飛行器虛擬維修關鍵技術研究與環境實現[D]. 南京：南京航空航天大學，2007

7 黃娟，顧寄南. 裝配仿真中碰撞干涉檢查研究的綜述[J]. 江蘇大學學報（自然科學版），2002，23(2)：17～21

8 丁勇. 產品拆卸序列規劃與維修性評價方法研究[D]. 南京：南京航空航天大學，2010

Research on Virtual Assembly Technology of A Certain Aerospace Complex Flexible Equipment Based on Ergonomics

Cai Qiyu Zhong Han Chen Yong He Dalong Zheng Senmu

(Sichuan Aerospace Changzheng Equipment Manufacturing Co., Ltd., Chengdu 610100)

Combined with the problems of complex flexible equipment structure design of complex aerospace, complicated installation and error-prone, this research uses DELMIA simulation platform to study its assembly process. Through the analysis of the equipment structure composition and assembly process, building a PPR model based on DPM module and carrying out ergonomic simulation, analyzing the rationality of its assembly process, path and sequence, the comfort of the operator?s working posture, and generating a corresponding three-dimensional assembly demonstration. The research provides a reference for the technician to design the assembly process and a convenient guide as well.

DELMIA；ergonomics；assembly sequence；assembly demonstration

國家自然科學基金委員會-中國航天科技集團有限公司航天先進制造技術研究聯合基金（U1737203）。

蔡奇彧（1989），碩士，機械制造及其自動化專業；研究方向：先進裝配制造與數字化仿真技術。

2020-09-21