車載移動測量系統發展歷程及應用*

聶順根, 姚連璧, 張邵華, 阮東旭

(同濟大學 測繪與地理信息學院, 上海 200092)

移動測量系統是當今測繪界的前沿科技之一, 代表著未來道路電子地圖測制領域的發展主流方向，能做到在車輛的高速行進之中快速采集道路及道路兩旁地物的空間位置數據和屬性數據[1]。近幾年來，車載移動測量系統技術發展迅速，在三維街景數據采集與三維建模、道路及管線設施普查、公眾安全等領域得到了不同程度的應用，顯現出非常廣闊的應用前景[2]。由此，實際生產需要對于車載移動測量技術的要求也越來越高，這也激勵著MMS(Mobile Mapping System)技術的不斷進步。

基于車載移動測量系統的實際生產應用需求，同濟大學測繪與地理信息學院的移動激光掃描團隊集成激光、視覺和慣導，搭建了本文的車載移動激光掃描系統，并研發了配套數據采集與處理軟件，可用于公路、軌道、磁浮等場景的三維成圖、道路檢測、形變監測、應急測繪保障等領域，克服了傳統成圖或監測手段的耗費人力、低效率等缺點。本文簡述了團隊車載移動測量系統更新換代的歷程，并介紹了其結構與主要功能，及其在實際生產工作中的應用。

1 系統發展歷程

隨著儀器設備的不斷更新以及對點云精度要求的提高，團隊根據儀器特性和精度要求對多傳感器平臺的集成方案和算法設計進行更新換代，以滿足實際應用需求。

1.1 初代車載移動測量系統

第一代系統主要由采集路面點云數據的SICK LMS511-20110Pro型號掃描儀、采集影像數據的Ladybug全景相機，以及獲取軌跡數據和姿態的RTK與傾斜儀這三部分組成。……