測量技術(shù)RTK-SLAM激光影像背包測繪機(jī)器人精度驗(yàn)證*

閆宏昌,陳代鑫,呂建偉

(1.蘭州交通大學(xué) 測繪與地理信息學(xué)院，地理國情監(jiān)測技術(shù)應(yīng)用國家地方聯(lián)合工程研究中心，甘肅省地理國情監(jiān)測工程實(shí)驗(yàn)室,甘肅 蘭州 730000;2.甘肅林業(yè)職業(yè)技術(shù)學(xué)院,甘肅 天水 741020)

移動(dòng)掃描系統(tǒng)具有不接觸物體、速度快、施測的精度高、獲取的信息豐富等特點(diǎn)，已然在測繪及建筑領(lǐng)域得到了廣泛的應(yīng)用。目前，由于數(shù)據(jù)采集方式的不同可以將移動(dòng)掃描系統(tǒng)分成三類，其中，地面掃描系統(tǒng)包括靜態(tài)的和背負(fù)式的，而靜態(tài)三維激光掃描需要大量的基準(zhǔn)站架設(shè)工作，勞動(dòng)強(qiáng)度大，掃描效率低，基站視野要求開闊，且容易造成地物的遺漏;移動(dòng)車載掃描適用在車輛能夠通行的寬闊的街道或建筑物排列比較整齊的場地等，并且受作業(yè)方式的限制，無法在建筑物內(nèi)進(jìn)行作業(yè)。

RTK-SLAMTM背負(fù)式激光雷達(dá)測繪機(jī)器人是在傳統(tǒng)的移動(dòng)式三維激光測量的基礎(chǔ)上，進(jìn)一步改善數(shù)據(jù)采集方式，采用背負(fù)式激光掃描，克服了環(huán)境對(duì)測量的限制，如GPS信號(hào)、地形等，提高了數(shù)據(jù)采集的便攜性和適用性。

1 數(shù)據(jù)的采集及數(shù)據(jù)處理

1.1 數(shù)據(jù)采集

本文主要以歐思徠(北京)智能科技有限公司生產(chǎn)的移動(dòng)掃描系統(tǒng)采集設(shè)備，如圖1所示，儀器參數(shù)如表1所示，采集甘肅某高校校園地形圖，通過實(shí)際采集數(shù)據(jù)與傳統(tǒng)作業(yè)方式做精度對(duì)比，驗(yàn)證了背負(fù)式移動(dòng)掃描系統(tǒng)在進(jìn)行大比例尺地形圖測繪時(shí)的高效性和高精度性。本次的數(shù)據(jù)采集范圍主要為學(xué)校建筑物的外圍立面和校園內(nèi)部，背負(fù)式移動(dòng)測量系統(tǒng)采集流程主要包括數(shù)據(jù)采集路線的規(guī)劃，架設(shè)靜態(tài)GPS接收機(jī)，初始化掃描系統(tǒng)，實(shí)地?cái)?shù)據(jù)采集，內(nèi)業(yè)數(shù)據(jù)處理等。……