綜采工作面采煤機和液壓支架協同控制技術

劉清， 韓秀琪， 徐蘭欣， 秦文光

(1.北京天地瑪珂電液控制系統有限公司， 北京 100013；2.西安科技大學 管理學院， 陜西 西安 710054；3.中煤華晉集團有限公司 王家嶺礦， 山西 河津 043300)

0 引言

目前，國內外大多數煤礦綜采工作面已廣泛應用自動化技術，通過使用自動化開采、支護設備，極大降低了工人勞動強度、提高了安全生產系數[1-4]。但現有的綜采工作面基本以單機自動化為主，如采煤機通過學習示范刀進行記憶割煤[5-7]，液壓支架通過電液控制系統實現跟機自動化[8-11]。在實際生產過程中，受綜采工作面生產作業工藝的約束，仍然需要通過人工調度或實時干預采煤機和液壓支架的作業工序[12]，采煤機和液壓支架協同控制效率較低[13]。本文在采煤機記憶割煤技術和液壓支架跟機自動化技術的基礎上，提出了一種綜采工作面采煤機和液壓支架協同控制技術(以下簡稱機架協同控制技術)，可實現綜采工作面采煤機和液壓支架按照綜采工作面生產作業工藝協同作業，減少人工調度干預，提高綜采工作面自動化水平。

1 綜采工作面自動化控制技術

1.1 采煤機記憶割煤

采煤機記憶割煤按照操作流程可分為學習示范刀和自動截割2個階段。在學習示范刀階段，操作人員按照綜采工作面生產作業工藝(一般采用全截深雙向割煤工藝)手動控制采煤機，采煤機實時記錄人工操作指令及采煤機位移傳感器、角度傳感器、高度傳感器數據，將記錄的操作指令和傳感器數據合成為記憶割煤數據并存儲。……