基于UWB 技術的定位算法設計

黃佳鑫，王民慧

（貴州大學 電氣工程學院，貴陽 550025）

0 引言

隨著科技的高速發展，各類定位技術手段層出不窮，但有些方法在不同條件下會受到不同的影響。例如衛星信號，這種信號在室內會受到嚴重影響，從而導致GPS 或是北斗無法發送定位。因此，室內定位主要采用無線通訊、基站定位、慣導定位等多種技術集成，形成一套室內位置定位體系，從而實現人員、物體等在室內空間中的位置監控。除通訊網絡的蜂窩定位技術外，常見的室內無線定位技術還有：Wi-Fi、藍牙、紅外線、超寬帶、RFID、ZigBee 和超聲波等。近年來，由于超帶寬（UWB）技術的成熟，被廣泛應用于各個領域，如移動機器人定位，煤礦人員定位等［1］。2019 年9 月，蘋果的iPhone11 系列的創新之一是首發了UWB 技術，用于精準的室內定位和導航。此外，恩智浦也推出了UWB 芯片。今后UWB 在汽車、智能家居、工業等將會有更加廣泛的應用。

多年前UWB 僅僅是一種通信協議，著重于高速數據的短距離傳輸。經過十多年的發展，相對于Wi-Fi 定位、藍牙定位等其它現有技術，UWB 具有穿透力強、功耗低、抗多徑效果好、安全性高、系統復雜度低、能提供精確定位精度等優勢。除此之外，UWB 技術解決了困擾傳統無線通信技術多年的有關傳播方面的重大難題，具有對信道衰落不敏感、發射信號功率譜密度低、截獲率低、系統復雜度低、能提供數厘米的定位精度等優點。

在智能家居逐漸進入人們生活的同時，市場對于UWB 定位技術的需求也隨之增加。在日常智能生活使用中，可以通過UWB，擁有某個人的精準定位信息，能夠更加個性化地控制智能家居的功能。例如戴兒童手表的孩子，走丟時可以給父母打電話，在短距離的情況下通過手機或手表內的UWB，精準定位小孩的位置［2］。

UWB 技術提供精確、安全、實時的定位功能，主要針對的是人員與設備之間，這是其它無線技術（如Wi-Fi、藍牙和GPS）無法比擬的。其最大的優勢在于它是基于到達時間差原理進行定位。不同于場強原理，因此抗干擾及多徑能力更強，不存在累計誤差、偏差小、精度更高，可廣泛應用于消防搶險、物流跟蹤、機器人、監獄管理、醫療設備管控、可穿戴設備等。

本設計是基于STM32 單片機為主控芯片，通過DW1000 芯片進行數據傳輸，利用TWR 原理，通過時間差算出標簽與基站之間的距離［3］。利用三邊測量算法，在固定好基站坐標的情況下，求得標簽坐標，達到定位效果。

1 系統設計

本設計主要由傳感器模塊、控制器與處理器模塊、顯示模塊和數據接收模塊等構成。系統以STM32F407ZGT6 單片機作為主控核心控制器，通過傳感器模塊對距離等數據信息進行采集，然后傳給STM32F407ZGT6 單片機，數據處理轉換后，在顯示模塊上顯示標簽實時數據信息。

該設計實現了對標簽數據信息的實時監測，同時實現數據可視化，讓使用者可以清晰明了的掌握所需信息，為使用者提供更大的便利。

系統包括：數據接收、數據處理、數據顯示3 個關鍵部分。系統總體框架如圖1 所示。

1.1 硬件設計

硬件系統以STM32F407ZGT6 單片機作為主控核心控制器，STM32F103RCT6 單片機作為從控數據接收控制器。利用DWM1000 傳感器模塊采集標簽與基站之間的數據后，將數據傳輸到STM32F103RCT6單片機中，再通過串口通信方式，將STM32F103RCT6單片機上的數據傳輸到STM32F407ZGT6 單片機中。數據通過STM32F407ZGT6 單片機收處理后，傳送到LCD 顯示模塊進行數據顯示。系統方案如圖2 所示。

圖2 系統方案設計框圖Fig.2 Block diagram of system scheme design

1.1.1 DWM1000 傳感器

DWM1000 模塊是基于Decawave 公司DW1000芯片設計的超寬帶收發模組。該模塊集成了天線及所有的射頻電路、電源管理和時鐘電路［4］。這款模塊可用于TWR 或TDOA 定位系統中，用來定位目標，其精度一般小于10cm；且該模塊支持高達6.8Mbps 的數據傳輸率。

DWM1000 板上的DW1000 芯片，是基于CMOS的、低功耗的無線收發集成電路，遵循802.15.4-2011 協議中的UWB 標準芯片［5］。DWM1000 并不需要用戶設計電路，因為模塊上包含了天線、無線通訊模塊及相關的電路。

DWM1000 模塊中嵌入了一個38.4 MHZ 參考晶振，可以把初始化頻率誤差降到大約百萬分之二［6］。DWM1000 電路原理如圖3 所示。

圖3 DWM1000 電路原理圖Fig.3 DWM1000 circuit schematic

1.1.2 LCD 屏幕設計

LCD（Liquid Crystal Display）俗稱液晶顯示屏，屬于平面顯示器的一種，用于電視機及計算機的屏幕顯示。該顯示屏的優點是耗電量低、體積小、輻射低。TFT 型的液晶顯示器較為復雜，主要由熒光管、導光板、偏光板、濾光板、玻璃基板、配向膜、液晶材料、薄模式晶體管等構成。液晶顯示器必須先利用背光源，也就是熒光燈管投射出光源，這些光源先經過一個偏光板后再經過液晶，這時液晶分子的排列方式進而改變穿透液晶的光線角度。之后這些光線接還必須經過前方的彩色濾光膜與另一塊偏光板［7］。因此，只要改變刺激液晶的電壓值就可以控制最后出現的光線強度與色彩，進而使液晶面板上變化出不同深淺的顏色組合。LCD 屏幕原理如圖4所示。

圖4 LCD 屏幕原理圖Fig.4 LCD screen schematic

1.2 定位算法設計

利用P1、P2、P3 作為基站，對標簽N進行定位。假定基站為P1（x1，y1，z1），P2（x2，y2，z2），P3（x3，y3，z3），標簽為N（x，y，z），S1 為N與P1 之間距離；S2 為N與P2 之間距離；S3 為N與P3 之間距離［8］。如圖5 所示。

圖5 位置圖Fig.5 Location Map

由此可得：

因此，（3）式可轉化為：

1.3 軟件設計

三邊定位系統的主程序流程如圖6 所示。首先系統分別進行時鐘初始化、中斷分組配置、串口初始化、LED 初始化、LCD 初始化以及按鍵等初始化，將各個部分初始為最佳狀態；通過DWM1000 得到各個基站位置坐標（x1，y1）、（x2，y2）、（x3，y3），以及標簽與各基站相距位移S1、S2、S3。通過這些數據，判斷基站是否處于同一條直線或者相距位置是否過近。根據三點確定一個平面的原則，若基站處于同一直線上，則無法進行坐標確定。如果基站相對位置過于貼近，會由于誤差的影響導致測量坐標不準確。因此，無論哪種情況出現都需要重新調整基站位置再進行實驗。STM32F407ZGT6 單片機接收到傳來的數據信息后，通過三邊定位算法，隨后對矩陣求解，計算出標簽最終坐標。標簽坐標求得后，通過STM32F407ZGT6 單片機驅動LCD 屏幕，在屏幕上對標簽位置坐標進行顯示［10］。與此同時DWM1000 不斷測量數據傳給STM32F407ZGT6 單片機然后進行處理，隨后展示與LCD 屏幕上，達到實時效果［11］。

2 實驗結果分析

本設計系統在學校實驗室進行，為便于使用與測量，3 個基站設置成直角三角形。3 個基站位置坐標分別為（0，0）、（2.4，0）、（0，3.0）。將標簽與STM32F407ZGT6 單片機連接，分別將3 個基站與標簽同時上電。連接成功后將程序燒錄于主控芯片之中，此時可以在LCD 屏幕上看到位置信息。實驗顯示的實際坐標、測量坐標位置及坐標誤差值見表1。

圖6 系統程序設計圖Fig.6 System programming diagram

表1 實驗結果對比Tab.1 Comparison of experimental results

由此可見，實際誤差基本在9 cm 以內，部分點誤差在10 cm 以內。由于實驗過程中標簽與基站之間偶爾會出現遮擋物，則造成一定測量誤差。

3 結束語

本設計實現了對標簽數據信息的實時監測，同時實現數據可視化，讓使用者可以清晰明了的掌握所需信息，為使用者提供更大的便利。但在測試過程中也發現些許不足，傳感器處于工作狀態時，組成測量區域內有金屬等干擾源及過多障礙物出現，會對測量結果產生一定影響。所以，為盡量降低干擾，提高測量準確率，安裝基站時一般應高于標簽所處水平面位置。除此之外，后期應優化算法，軟硬件配合共同提高使用精度。