沈陽自動化所水下滑翔蛇形機器人研究取得進展

中國科學(xué)院沈陽自動化研究所研制出一種結(jié)合水下滑翔機和水下蛇形機器人特點的水下滑翔蛇形機器人，該機器人可以實現(xiàn)凈浮力驅(qū)動的滑翔運動和關(guān)節(jié)力矩驅(qū)動的多種游動步態(tài)，具有續(xù)航能力強和機動性強的優(yōu)點。該所仿生機器人課題組研究人員提出了非線性閉環(huán)控制系統(tǒng)框架的概念，通過解耦和反饋線性化，把復(fù)雜的非線性系統(tǒng)轉(zhuǎn)化為等效的線性形式，然后基于趨近律方法設(shè)計滑模控制器，降低抖動并且實現(xiàn)魯棒控制。通過無跡卡爾曼濾波器，對測量噪聲進行濾波和對未知狀態(tài)量進行估計，該方法通過無跡變換處理均值和協(xié)方差的非線性傳遞問題，保留了系統(tǒng)高階項，具有精度高、穩(wěn)定性強的優(yōu)點。