基于Windows平臺的衛(wèi)星嵌入式軟件移植方法

徐凱 李紹前 王學(xué)良 鄒玉龍 李光

（中國科學(xué)院微小衛(wèi)星創(chuàng)新研究院 上海市 201303）

1 引言

星載嵌入式軟件由于開發(fā)周期長，對外通信接口單一、硬件研制進(jìn)度緊張等原因，限制了應(yīng)用軟件早期驗證工作，在很大程度上影響了整星研制進(jìn)度。王業(yè)流等人曾提出由于嵌入式軟件調(diào)制比較困難，對硬件依賴比較大，通過移植嵌入式軟件到PC 平臺能方便地對軟件進(jìn)行測試及系統(tǒng)仿真[1]。李鑫等人也提出用軟件仿真的方式來模擬各種硬件開發(fā)平臺，使得開發(fā)者和學(xué)習(xí)者在模擬器環(huán)境中進(jìn)行嵌入式操作系統(tǒng)的移植工作[2]。如果將衛(wèi)星應(yīng)用軟件運(yùn)行在Windows 系統(tǒng)中，可以靈活地為軟件測試提供許多便利的接口和環(huán)境，加快應(yīng)用軟件開發(fā)進(jìn)程，縮短軟件開發(fā)周期。星載嵌入式CPU處理軟件多采用C 語言編寫，其強(qiáng)大的可移植性為應(yīng)用軟件移植到Windows 平臺中提供了便利[3]。

以某衛(wèi)星嵌入式應(yīng)用軟件為例，剝離與嵌入式系統(tǒng)相關(guān)的接口通信機(jī)制（例如：1553B 通信機(jī)制），改為適合Windows 應(yīng)用軟件處理的通信形式（例如網(wǎng)絡(luò)接口UDP 協(xié)議），且保留應(yīng)用軟件處理的時序一致性，還原全應(yīng)用層信息處理功能，全面驗證衛(wèi)星嵌入式應(yīng)用軟件信息處理正確性，為應(yīng)用軟件提供便利的驗證手段，提高軟件開發(fā)效率。圖1 為軟件移植過程分析。

2 軟件移植參考要素

軟件移植出于不同的應(yīng)用目標(biāo)，移植方法也有所不同。在軟件移植前需要對移植的可行性進(jìn)行分析，例如移植語言的可行性、操作系統(tǒng)的差異、軟件體系架構(gòu)、軟件實現(xiàn)的目標(biāo)等，從而在源代碼和移植代碼間尋找快速有效的移植方法。

2.1 移植語言

衛(wèi)星嵌入式軟件開發(fā)大多采用C 語言，在Windows 平臺上進(jìn)行軟件移植也支持C 語言，為軟件移植提供了便利條件。將嵌入式應(yīng)用軟件移植到Windows 系統(tǒng)中，通過構(gòu)建嵌入式源代碼的運(yùn)行環(huán)境，將在嵌入式系統(tǒng)中編譯的源代碼直接在移植的軟件環(huán)境中運(yùn)行，源文件能夠直接在Windows 環(huán)境中調(diào)用和編譯運(yùn)行。這樣通過在Windows 平臺上進(jìn)行開發(fā)和調(diào)試后的源代碼便可直接應(yīng)用到嵌入式系統(tǒng)中。這里討論的源代碼指的是應(yīng)用層源代碼，不涉及嵌入式系統(tǒng)硬件接口和操作系統(tǒng)等源代碼。

2.2 軟件應(yīng)用環(huán)境

軟件應(yīng)用環(huán)境涉及操作系統(tǒng)和開發(fā)環(huán)境等，需要對不同移植環(huán)境進(jìn)行分析，找出運(yùn)行環(huán)境的差異，從而尋求適應(yīng)新的運(yùn)行環(huán)境所采取的移植方法。

操作系統(tǒng)應(yīng)選擇應(yīng)用廣泛且比較成熟的UNIX、LINUX、Windows 系列操作系統(tǒng)，有利于移植軟件在多種平臺上運(yùn)行。Windows 操作系統(tǒng)是使用最廣泛的操作系統(tǒng)之一，移植軟件在Win7 或Win10 系統(tǒng)中均可運(yùn)行，且系統(tǒng)資源占用率較低，軟件開發(fā)便利。

嵌入式系統(tǒng)軟件運(yùn)行基于的是實時操作系統(tǒng)，例如VxWorks操作系統(tǒng)，操作系統(tǒng)對于中斷的響應(yīng)時間有嚴(yán)格的要求，確保事件處理的實時性。而Windows 操作系統(tǒng)屬于非實時操作系統(tǒng)，系統(tǒng)基于消息棧的處理機(jī)制，對于事件的處理時延無嚴(yán)格的控制，響應(yīng)時間不確定，但隨著高性能CPU 處理能力的提升，其響應(yīng)時間完全可以滿足一般嵌入式軟件移植的需求。

圖1：軟件移植過程分析

為使移植軟件能夠直接對原嵌入式代碼進(jìn)行開發(fā)和調(diào)試，應(yīng)用環(huán)境應(yīng)能夠適合C 語言開發(fā)，同時能夠支持友好的應(yīng)用界面，便于開發(fā)和調(diào)試。對于開發(fā)環(huán)境的選擇，Windows 平臺上的開發(fā)環(huán)境選擇比較多，本文采用Microsoft Visual Studio 應(yīng)用程序開發(fā)環(huán)境。

2.3 移植軟件功能實現(xiàn)

移植軟件功能實現(xiàn)是做軟件移植工作所要達(dá)到的目標(biāo)。

在軟件移植過程中，將與嵌入式系統(tǒng)硬件相關(guān)的接口、通信機(jī)制、內(nèi)存讀取等進(jìn)行適應(yīng)性地剝離和更改，同時構(gòu)建嵌入式源代碼運(yùn)行所需要的運(yùn)行環(huán)境，例如線程、時頻、信號量，對外通信接口等。在源代碼功能能夠準(zhǔn)確運(yùn)行的基礎(chǔ)上，可以針對軟件開發(fā)和調(diào)試的需要進(jìn)行相應(yīng)的界面開發(fā)、運(yùn)行日志顯示等等。

軟件功能實現(xiàn)需要能夠真實反映嵌入式應(yīng)用層的信息處理流程、軟件處理時序、算法，軟件的運(yùn)行和操作流程要求與原嵌入式系統(tǒng)操作流程保持一致，從而達(dá)到嵌入式應(yīng)用軟件功能驗證的目的。

3 軟件移植參考方法

不同平臺的軟件移植研究需要考慮兩個方面，理論方面和實踐方面。研究軟件移植的理論，根據(jù)嵌入式系統(tǒng)特點(diǎn)分析影響軟件移植效果的因素，分析移植軟件架構(gòu)，提高移植效率和質(zhì)量，同時需不斷嘗試，尋求最佳移植方法[4-5]。將以某衛(wèi)星嵌入式應(yīng)用軟件移植過程為例，介紹衛(wèi)星嵌入式軟件移植過程中需要考慮的要素。

在衛(wèi)星嵌入式軟件開發(fā)中，不同的開發(fā)人員所建立的軟件架構(gòu)會有很大的不同，在軟件移植過程中所考慮的方法也會不同。本文參考一些衛(wèi)星嵌入式軟件的設(shè)計情況，提出軟件移植方法。

3.1 內(nèi)存操作

軟件移植過程中首要考慮的問題就是內(nèi)存。在嵌入式系統(tǒng)中，應(yīng)用軟件的數(shù)據(jù)緩存或存儲大部分需要操作系統(tǒng)內(nèi)部的內(nèi)存單元，軟件初始化時為軟件運(yùn)行中的各個事件預(yù)先分配內(nèi)存，其內(nèi)存管理采用在RAM 內(nèi)對各類數(shù)據(jù)分配內(nèi)存和進(jìn)行存取操作等，對不同數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)分配緩存，不同的數(shù)據(jù)類型緩存大小不同，軟件對RAM 內(nèi)相關(guān)數(shù)據(jù)的存取按內(nèi)存地址進(jìn)行操作。

在Windows 系統(tǒng)中，數(shù)據(jù)緩存最便利的方式是直接利用操作系統(tǒng)內(nèi)存進(jìn)行管理來為不同的數(shù)據(jù)類型分配緩存。由于目前的Windows 系統(tǒng)計算機(jī)通常內(nèi)存至少4G～8G，而數(shù)據(jù)緩存大小一般在幾十至百兆量級，不會過多占用系統(tǒng)內(nèi)存資源，且操作方便，因而采用系統(tǒng)內(nèi)存為其應(yīng)用軟件分配緩存是可行的。將系統(tǒng)內(nèi)存通過數(shù)組定義的方式分配給應(yīng)用軟件使用，這樣嵌入式軟件對RAM 的內(nèi)存地址操作方式也同樣適用于數(shù)組，從而實現(xiàn)軟件對數(shù)據(jù)緩存操作的一致性，不需要對軟件運(yùn)行中的內(nèi)存操作部分代碼做大量改動。只要分配好了內(nèi)存，后面對數(shù)據(jù)的存儲和讀取方式就和嵌入式系統(tǒng)中一致了，均為對地址進(jìn)行操作。

需要注意在數(shù)組定義前需要根據(jù)嵌入式系統(tǒng)中的內(nèi)存地址確定不同數(shù)據(jù)類型所占用內(nèi)存大小，分配的數(shù)組大小不能小于所占用的內(nèi)存。

原嵌入式系統(tǒng)中內(nèi)存分配舉例：

Windows 系統(tǒng)中內(nèi)存分配舉例：

從上述例子中可以看出，原嵌入式系統(tǒng)中內(nèi)存分配時為相應(yīng)的數(shù)據(jù)類型分配了兩個連續(xù)的內(nèi)存地址0x87AC0000 和0x87DC0000，則對于變量RAM_SPP 的數(shù)據(jù)緩存大小為兩個兩個內(nèi)存地址的差值N，即N=0x87DC0000-0x87AC0000=0xC0000 字節(jié)。而在Windows 系統(tǒng)中進(jìn)行軟件移植時，通過為相應(yīng)的數(shù)據(jù)類型分配同樣大小N 的unsigned char 型數(shù)組，其數(shù)組名稱RAM_SPP 即為該段虛擬內(nèi)存的地址，與原嵌入式系統(tǒng)地址名稱相同，后續(xù)對內(nèi)存的操作部分便完全相同。

3.2 對外接口通信

移植軟件與原嵌入式軟件最大的不同在于對外通信接口的差異。嵌入式系統(tǒng)可采用多種形式的對外通信接口，比較常見的接口形式有422 或1553B 總線等。底層硬件相關(guān)的通信接口并非本次軟件移植研究的重點(diǎn)，移植軟件的主要目標(biāo)是對應(yīng)用層的軟件功能進(jìn)行驗證。為了便于對移植軟件進(jìn)行開發(fā)和調(diào)試，可以選用靈活的通信方式（例如UDP 網(wǎng)絡(luò)通信），或者根據(jù)自身需求在Windows 平臺上開發(fā)其它類型的應(yīng)用通信接口，以便通過與其它系統(tǒng)進(jìn)行互聯(lián)來對軟件功能進(jìn)行全面的系統(tǒng)性驗證。

軟件移植過程中需要了解嵌入式軟件架構(gòu)及其通信流程，明確所要移植的應(yīng)用軟件與嵌入式系統(tǒng)底層通信機(jī)制之間的交互界面，移植過程涉及底層通信機(jī)制與移植后通信方式的轉(zhuǎn)換。在嵌入式系統(tǒng)中，不同的通信方式，其轉(zhuǎn)換過程也不同。與422 接口通信形式相比，1553B 通信接口的轉(zhuǎn)換通常比較復(fù)雜。1553B 總線通信采用命令/響應(yīng)機(jī)制，需要根據(jù)應(yīng)用軟件相應(yīng)的通信過程，改為采用UDP 網(wǎng)絡(luò)通信函數(shù)進(jìn)行數(shù)據(jù)發(fā)送或在網(wǎng)絡(luò)接收到相關(guān)數(shù)據(jù)時通過相應(yīng)的接受函數(shù)處理。在應(yīng)用軟件中有效隔離底層通信機(jī)制，轉(zhuǎn)化為應(yīng)用軟件的信息處理部分，同時要注意一些與底層通信機(jī)制有關(guān)的特性，例如1553B 通信機(jī)制中的雙字節(jié)反序問題，通常應(yīng)用軟件需要先糾正后再進(jìn)行后續(xù)的處理，而移植后的軟件采用網(wǎng)絡(luò)通信方式則不需要處理這個問題。

3.3 時頻基準(zhǔn)

時頻基準(zhǔn)一般包括1PPS、10MHz 等，1PPS 主要用于設(shè)備間實現(xiàn)秒級同步，10MHz 主要用于頻率合成，為設(shè)備提供基準(zhǔn)頻率信號。對于嵌入式CPU 軟件，為使應(yīng)用軟件運(yùn)行能夠與外部時間保持同步，軟件采用1PPS 信號來保持軟件工作步調(diào)與外部系統(tǒng)一致。在Windows 系統(tǒng)中，可以采用PCI 類型的接口板卡，用于接收外部輸入的1PPS 信號，通過軟件編程，轉(zhuǎn)換為中斷信號給應(yīng)用軟件使用，以此來使應(yīng)用軟件與外部設(shè)備保持時間同步。

對于嵌入式應(yīng)用軟件中需要采用時間同步的處理方式，則在1PPS 信號中斷時進(jìn)行相應(yīng)的處理。有一些軟件功能的處理周期可能并非1 秒，可能需要500ms 或100ms，甚至其它的處理周期。對于這類非1 秒軟件處理周期的情況，可以通過Windows 系統(tǒng)中的定時器來對兩個1PPS 同步信號之間的時間間隔進(jìn)一步劃分。一般來講應(yīng)用軟件只要在秒級能夠與外部系統(tǒng)保持一致，對于秒內(nèi)由于Windows 系統(tǒng)定時器產(chǎn)生的不確定度是可以接受的。當(dāng)然，如果一些系統(tǒng)對于秒內(nèi)的時間同步精度也要求比較高，可利用硬件來對秒內(nèi)時間間隔進(jìn)行更精確劃分，產(chǎn)生更精確的時間同步信號，并通過外置板卡接收后給應(yīng)用軟件使用。

3.4 軟件時序

軟件運(yùn)行時序一般指的是軟件關(guān)鍵處理過程間的先后順序，前序處理過程可作為后序處理過程的輸入條件。應(yīng)用軟件需要有秩序的運(yùn)行，離不開時序的約束，嵌入式系統(tǒng)應(yīng)用軟件也不例外。因此軟件移植最重要的目標(biāo)就是要保持軟件運(yùn)行時序的一致性，否則軟件時序混亂，無法實現(xiàn)軟件原有的功能，對于星載軟件的驗證就失去意義，也失去了軟件移植的價值。目前嵌入式軟件還沒有形成統(tǒng)一的架構(gòu)，其運(yùn)行時序?qū)崿F(xiàn)方式也各不相同，各有其特有的時序設(shè)計。

嵌入式軟件運(yùn)行時序控制一般包括硬件控制、軟件邏輯控制等。移植軟件的時序控制需要與嵌入式應(yīng)用軟件的時序控制方式保持一致，時序控制與軟件關(guān)鍵函數(shù)的調(diào)用方式密切相關(guān)，下面從幾個方面進(jìn)行舉例：

3.4.1 硬件控制方式

（1）時頻信號控制：一些軟件處理過程是定時執(zhí)行的，每秒執(zhí)行一次或每500ms 執(zhí)行一次，應(yīng)用軟件通過檢測該中斷信號執(zhí)行相應(yīng)的處理過程，處理完畢后可以繼續(xù)執(zhí)行下一處理過程。

（2）接口通信控制：應(yīng)用軟件包含若干種對外通信接口，完成其與外部系統(tǒng)設(shè)備間的信息交互功能。應(yīng)用軟件通過對外部通信過程中的各類信息進(jìn)行處理，處理該類信息后繼續(xù)下一處理過程，從而完成了軟件處理時序控制。

3.4.2 軟件邏輯控制方式

（1）外部信息控制：應(yīng)用軟件通過接收外部信息來控制內(nèi)部程序的執(zhí)行順序，例如外部設(shè)備對1.5s 內(nèi)每隔100ms 進(jìn)行計數(shù)，循環(huán)計數(shù)范圍為 1～15（N），應(yīng)用軟件每隔100ms 接收一次外部輸入的計數(shù)值，這樣通過相應(yīng)的計數(shù)值來控制按照固定時間間隔執(zhí)行的軟件處理過程，從而控制了軟件的運(yùn)行流程。

如上述示例代碼所示，當(dāng)N 的數(shù)值為8～12 時，執(zhí)行過程1，當(dāng)N 的數(shù)值為1～3 時，執(zhí)行過程2。

圖2：某衛(wèi)星移植軟件模型

圖3：射頻建鏈控制結(jié)果

圖4：自主導(dǎo)航軌道外推徑向誤差結(jié)果

（2）程序執(zhí)行標(biāo)志控制：通過應(yīng)用軟件內(nèi)部設(shè)置的執(zhí)行標(biāo)志進(jìn)行時序控制，上一個處理過程執(zhí)行完畢后設(shè)置執(zhí)行允許標(biāo)志，下一個處理過程通過檢測此標(biāo)志來判斷是否執(zhí)行，從而控制了軟件的運(yùn)行流程。

如上述示例代碼所示，當(dāng)程序執(zhí)行標(biāo)志滿足要求時才會執(zhí)行該處理過程。

這里需要指出，上述多種時序控制方式不是單獨(dú)作用的，而是相互結(jié)合在一起共同對整個應(yīng)用軟件進(jìn)行時序約束，且保留嵌入式應(yīng)用軟件原有約束方式，從而保持了與嵌入式軟件功能的一致性。

3.5 功能實現(xiàn)

在解決了內(nèi)存讀取、對外接口通信、時頻基準(zhǔn)、軟件時序等問題之后，基本構(gòu)成了應(yīng)用軟件的運(yùn)行環(huán)境。軟件功能要求真實還原星載嵌入式應(yīng)用軟件的時序約束和信息處理過程，應(yīng)用軟件在運(yùn)行流程上與星載嵌入式軟件完全相同。

嵌入式軟件一般包含多個線程，移植后的軟件需要還原其多線程處理過程，Windows 系統(tǒng)需要為每個線程模塊提供單獨(dú)的線程進(jìn)行處理。多線程之間涉及到信息同步和交互，嵌入式系統(tǒng)中線程之間的信息采取互斥訪問機(jī)制，例如采用SemTake()/SemGive()的方式，在Windows 系統(tǒng)中，可以采用CMutex 對象對共享數(shù)據(jù)進(jìn)行互斥訪問。

嵌入式軟件處理過程中受到通信機(jī)制、中斷方式等方式控制，軟件移植過程需要對與其有關(guān)的相應(yīng)處理部分進(jìn)行更改。在嵌入式軟件中線程函數(shù)里運(yùn)行的處理函數(shù)如與其底層運(yùn)行機(jī)制相關(guān)聯(lián)，需要剝離這些函數(shù)中與底層運(yùn)行機(jī)制耦合的部分。原代碼通過底層通信消息來控制相應(yīng)函數(shù)的執(zhí)行，而移植后的環(huán)境由于剝離了底層通信機(jī)制，需要改為通過新的通信機(jī)制進(jìn)行調(diào)用處理，例如需要通過定時信號或新的通信消息來觸發(fā)。

移植軟件與原嵌入式軟件運(yùn)行流程保持一致，對外的通信接口改為網(wǎng)絡(luò)接口或其它便于測試的通信接口，因而對星載嵌入式軟件的操作和控制流程同樣適用于該移植軟件，能夠全面還原應(yīng)用軟件功能。

4 軟件移植及測試驗證

結(jié)合上述軟件移植參考方法，對某衛(wèi)星嵌入式CPU 軟件進(jìn)行了移植工作，移植軟件具備原嵌入式軟件應(yīng)用層功能，同時通信接口更改為更為靈活的UDP 網(wǎng)絡(luò)通信接口，便于對軟件進(jìn)行開發(fā)和調(diào)試，達(dá)到了輔助嵌入式軟件開發(fā)和仿真驗證的目的。同時，該移植軟件支持與外部各系統(tǒng)部件互聯(lián)互通，進(jìn)行全系統(tǒng)聯(lián)合運(yùn)行，實現(xiàn)星載嵌入式系統(tǒng)功能，具有相同的系統(tǒng)操作和控制流程。

如圖2 所示，該移植軟件主要包含如下功能模塊：

（1）綜合信息處理模塊，包含綜合信息流處理和射頻信號建鏈控制管理；

（2）自主導(dǎo)航處理模塊；

（3）接口通信模塊；

（4）時頻處理模塊；

（5）定時處理模塊；

（6）內(nèi)存管理模塊。為便于對移植軟件進(jìn)行開發(fā)和調(diào)試，可添加相應(yīng)的開發(fā)和調(diào)試接口，如軟件應(yīng)用界面、運(yùn)行日志、階段數(shù)據(jù)保存等。

4.1 軟件運(yùn)行

在移植軟件測試時需采用與其相匹配的接口方式進(jìn)行通信。

移植軟件運(yùn)行前需通過配置文件預(yù)先配置啟動參數(shù)。參數(shù)配置完畢后，軟件運(yùn)行并加載相應(yīng)的配置文件同時初始化相應(yīng)參數(shù)，開啟線程、定時器和接口通信端口，初始化完畢后，軟件進(jìn)入到正常運(yùn)行狀態(tài)。

軟件正常運(yùn)行后，按照星載軟件的操作流程可以通過對外通信接口對應(yīng)用軟件進(jìn)行狀態(tài)設(shè)置，使軟件處于正常射頻信號收發(fā)控制狀態(tài)或者是待機(jī)狀態(tài)，不進(jìn)行信號收發(fā)，也可以開啟自主導(dǎo)航功能，輸出衛(wèi)星自主導(dǎo)航解算結(jié)果。

4.2 軟件運(yùn)行結(jié)果

4.2.1 信息處理結(jié)果

移植軟件按照星載信息處理流程和時序約束進(jìn)行處理，軟件對于射頻信號建鏈控制、自主導(dǎo)航信息處理、信息處理和轉(zhuǎn)發(fā)等均滿足星載嵌入式系統(tǒng)要求，軟件數(shù)據(jù)緩存設(shè)置與嵌入式系統(tǒng)設(shè)計一致，軟件處理過程滿足系統(tǒng)間接口約束要求，能夠與系統(tǒng)間其它設(shè)備聯(lián)合運(yùn)行。

4.2.2 射頻信號建鏈控制結(jié)果

移植軟件采用衛(wèi)星射頻信號建鏈控制算法，利用衛(wèi)星星歷、姿態(tài)、時間信息、建鏈規(guī)劃表信息等解算出每個控制周期的射頻信號建鏈控制消息，包含當(dāng)前控制周期內(nèi)信號收發(fā)終端的工作時間、收發(fā)方式、調(diào)制方式、信息速率、多普勒等信息，用于終端的雙向捕獲，建立通信信道，完成雙向通信和測距。移植軟件與信號收發(fā)終端的通信協(xié)議和通信流程匹配，能夠?qū)崿F(xiàn)原嵌入式系統(tǒng)的替代功能。

移植后的軟件通過控制信號收發(fā)實現(xiàn)射頻信號雙向建鏈，建鏈控制結(jié)果如圖3 所示，能夠連續(xù)控制信號正常建鏈并輸出測距結(jié)果。4.2.3 自主導(dǎo)航結(jié)果

自主導(dǎo)航功能除了采用原嵌入式軟件相同的自主導(dǎo)航算法以外，在軟件處理流程上也要求嚴(yán)格一致，同時實時接收并處理信號收發(fā)終端返回的測距結(jié)果，并參與到自主導(dǎo)航解算中。該移植軟件實現(xiàn)了雙星至多星之間自主導(dǎo)航結(jié)果的互聯(lián)互通，解算結(jié)果誤差均收斂到要求范圍，表明移植軟件能夠支持原嵌入式系統(tǒng)自主導(dǎo)航功能。如圖4 所示，移植軟件自主導(dǎo)航模塊的外推軌道與精密軌道誤差結(jié)果符合設(shè)計要求，證明移植軟件自主導(dǎo)航模塊移植結(jié)果正確性。

5 結(jié)束語

軟件移植的研究由來已久，大部分軟件移植的目標(biāo)是對已有軟件功能的重復(fù)利用、功能擴(kuò)展、運(yùn)行環(huán)境的遷移等。本文所研究的軟件移植的目標(biāo)是在Windows 環(huán)境下運(yùn)行嵌入式應(yīng)用軟件，以便在硬件環(huán)境受限的條件下對軟件進(jìn)行快速開發(fā)、調(diào)試和仿真驗證。

本文對嵌入式軟件移植過程進(jìn)行了研究，對移植過程中需要考慮的問題進(jìn)行了討論，提出一些軟件移植方法。在衛(wèi)星嵌入式軟件開發(fā)中，不同軟件開發(fā)人員所建立的軟件架構(gòu)會有所不同，進(jìn)行軟件移植時所考慮的方法也會有所不同，本文所研究的內(nèi)容可提供思路和參考，后續(xù)將繼續(xù)對嵌入式軟件移植過程進(jìn)行深入研究。

采用該軟件移植方法形成的基于Windows 平臺的某衛(wèi)星應(yīng)用軟件，能夠支持對嵌入式軟件的開發(fā)、調(diào)試和仿真驗證工作，同時作為衛(wèi)星仿真系統(tǒng)的重要組成部分，在整個系統(tǒng)中能夠穩(wěn)定運(yùn)行，信息處理、信號建鏈控制、自主導(dǎo)航結(jié)果等應(yīng)用軟件功能滿足要求，軟件移植方法正確。