智能平面移動自動化車庫研究

徐宏偉，李曉嵩，董玉濤

(1.黑龍江建筑職業技術學院，哈爾濱 150025； 2.黑龍江省國美建筑裝飾工程有限公司，哈爾濱 150001)

汽車停放問題是制約城市發展的重要因素。運用智能平面移動自動化車庫手段能夠有效解決停車困難的問題。這項技術主要應用在高層建筑的地下室內，運用智能化技術將地下室改裝為地下車庫，地面只是留出升降機井道口，這樣就能方便升降機對汽車進行自動運轉，增加了車位數量，緩解了停車難的問題。

1 智能平面移動自動化車庫的構成設備

智能平面移動自動化車庫通過計算機系統進行控制，將機器人技術與智能化搬運相結合，對汽車進行正確地存取管理。計算機系統能夠對相關基礎數據進行管理，主要體現在對車庫內停車位的情況和停車時間進行管理，還能進行收費計算。該系統主要應用于城市的地下停車場，利用地下部分進行施工建設，以滿足停車需求。具體如圖1所示。

該智能車庫系統包含以下幾部分：1.出入口系統、2.引導系統、3.汽車高度檢測系統、4.汽車位置糾正系統、5.自動門、6.升降機管理系統、7.搬運機器人、8.鋼結構停放系統、9.泊位管理 圖1 智能平面移動車庫系統Fig.1 Intelligent plane mobile garage system

2 系統工作原理

智能平面移動自動化車庫進行存取車的主要原理是利用智能管理體系進行操作。該系統配備了多臺升降機和搬運器全程負責汽車的智能搬運管理。每一層都會配置搬運汽車機器人來進行車輛的存取管理。先將泊位處的汽車移送至升降機口，再通過升降機將不同位置的汽車運送到指定出入口，這樣就完成了操作流程。車主只要將汽車送至庫臺上將汽車停穩并操作駐車自動器即可，整個存取車過程全部由自動化系統來完成。具體的操作流程為：車主將汽車開到車庫的庫臺上，并根據提示引導將汽車停在指定位置，然后直接到管理口拿停車卡，刷卡后完成停車過程，這時系統開始工作，車庫門自動關閉，升降機會將汽車按照規定位置送入某層，然后該層的搬運機器人會到升降機處把汽車接過來運送到指定泊位上。在車主取車時，該操作流程與之相反。

3 常見的智能平面移動方式

3.1 按車庫停放位置區分

根據汽車停放位置可以將其分為橫向、縱向的放置方式。如果汽車停車的位置與搬運機器人或巷道長度為平行方向，即縱向放置。如果汽車的停放位置與搬運機器人和運行的巷道呈垂直方向，即橫向放置。

3.2 按提升方式區分

該種提升方式主要靠提升設備進行區別。如果在升降機的工作過程中使用鋼絲繩進行提升，則提升方式為鋼絲繩提升。如果升降機使用鏈條進行提升，則提升方式為鏈條提升。如果使用齒輪齒條進行提升，則提升方式為齒輪齒條提升。

3.3 按搬運器結構區分

托盤式搬運器能夠將汽車停放至泊位的托盤上，這樣在進行汽車的存取操作時就可以將搬運器放置在托盤上進行運送。將汽車停放在泊位的梳狀架上進行存取操作，可通過梳狀架搬運器來完成。搬運器工作至汽車底部會自動抱起汽車輪胎，并送至樓板泊位處。

4 智能車庫的安全管理系統

4.1 出入人員的安全管理

要重點防控車庫的門發生夾人和夾車事件，以保證各項工作運轉的高效性、可靠性。該系統應安裝人體檢測儀器，當智能車庫工作時有緊急情況出現(人或車出現意外)，儀器系統會馬上識別情況并及時預警。可以在控制系統中安裝報警裝置，并實時傳遞信息，讓操作室的管理人員能夠第一時間識別情況，并緊急叫停操作。應安裝緊急停止按鈕，遇到突發狀況時，系統會自動緊急停止。應安裝全自動車庫安全門，保證出入口在正常工作時不會有外來人員和車輛闖入。發生緊急情況時，安全門會緊急關閉，以保證各項工作的安全性。同時，要在明顯的地方張貼安全標語和相關提示操作說明，標明緊急求助電話和注意事項。要在進口處標清最大承受車尺寸，并在主要口處貼反光膜，以起到夜間警示作用，防止發生各類安全事故。

4.2 車輛管理注意事項

在進出口安裝車輛檢測儀器，對進出汽車的長、寬、高進行準確測量。在庫臺處要加裝光電檢測設備，對停放車輛進行檢測，防止出現泊位數量不能滿足車輛數值的問題。汽車停放至指定位置后，應在庫臺上安裝車輛前輪阻擋設施，這樣能夠檢測汽車停放位置是否準確。如果駕駛員停放車輛出現偏差，系統會自動報警。在庫臺安裝汽車糾偏設備會讓車輛自動停擺到位。要在搬運器中加裝多重檢測裝置，保證汽車停放位置的安全性。如果出現狀況，安裝的光電開關就會馬上停止運行，并出現報警信息，顯示故障燈亮起。

4.3 安裝設備安全保護系統

智能車庫系統會在控制回路中安裝保護裝置，防止因動力系統出現故障而產生各項問題。可以在電源欠相、反相時及時檢查出問題，控制電機的運轉，保證整套設備的安全運行。應加裝電壓保護系統，在系統的控制箱內安裝電源保護器，以解決電壓不穩的問題。如果出現問題，應及時切斷系統的安全回路。應安裝防重疊自動檢測裝置，保證智能搬運器能夠將車輛送至指定泊位。搬運器能夠自動識別泊位上是否有汽車，以免出現重復停車。