汽車制動優化控制方法探析

王學忠

摘 要：時間如一個始終滾動行進的巨大車輪，推動人類社會不斷向前發展。從信息時代到來以后，人們就以前所未有的熱情投入到如何讓生活更快速便捷，讓世界成為一個真正的地球村。與此相應的是，汽車運動性能的不斷改進，如何在保證足夠安全的前提下更快，是每一個汽車公司不變的追求。如今，汽車的制動功能越來越成為衡量車輛性能的關鍵因素，一輛性能較高的汽車應該能做到在汽車制動的時候，相關系統能及時做出配合，使汽車安全、快速、穩定的停下來。一輛汽車能否做到精準制動，是關乎著駕駛員和乘車人員，以及道路上其他人性命的大問題，因而如何真正實現汽車制動優化也就顯得格外重要。

關鍵詞：汽車制動;優化;控制

中圖分類號：U467 文獻標識碼：A 文章編號：1671-7988（2019）12-183-02

Abstract： Time is like a huge wheel that always rolls forward， pushing human society forward. Since the advent of the information age， people have invested in how to make life faster and more convenient， and make the world a true global village. Correspondingly， the continuous improvement of the sports performance of the car， how to ensure the safety is safe enough， is the constant pursuit of every car company. Nowadays， the braking function of the car is becoming a key factor to measure the performance of the vehicle. A car with higher performance should be able to cooperate in time to make the car safe and fast when the car is braked. Stable stop. Whether a car can be accurately braked is a big issue for the driver and the passengers， as well as the lives of other people on the road. Therefore， how to truly realize the optimization of the car brake is particularly important.

Keywords： car brake; optimization; control

引言

對人民生命財產的安全而言極為重要的制動系統目前卻面臨著非常嚴重的問題，主要原因在于輪胎在剎車時的摩擦力呈現非線性關系，并不是一個可控性很強的線性關系，這也就直接導致制動系統會在剎車時有時間延遲。在關鍵時刻，這種延遲會出現非常嚴重的后果，嚴重時甚至會發生車輪抱死的危險情況。而在路面情況不佳的時候，現有的制動系統因為無法改變的制動參數，在剎車時也會有很多問題。如何在路面較滑，摩擦力較小的情況下安全制動，是一個亟需解決的問題。

1 摩擦力非線性是主要缺陷

就中國目前的情況來看，汽車大多是以磁振式或者機械式ABS系統來制動的，在車速不快、路面情況并比較好、沒有意外發生的情況下這種制動系統還是比較能保證車輛安全剎車的。但在現實生活中，難免會有各種意外狀況的發生，當需要緊急制動的時候，這些系統的弊端就很明顯。造成這些弊端最關鍵的一個因素是輪胎在剎車的時候，摩擦力呈現出比較顯著的非線性關系，這種非線性關系會延遲汽車制動系統的奏效時間，遇到危急情況，一旦發生油門瞬間熄火和輪胎抱死導致汽車失控等情況，會致使汽車駕駛人員和相關人員處于非常危險的境地[1]。在道路結冰或者雨雪天氣的時候，地面與車輪的摩擦力較之正常天氣小了很多，而現在的車輛制動系統大多是基于日常情況亦即摩擦力正常范圍的情況下設定的，很難滿足這種特殊狀態下的需求。

以上兩種情況在生活中是非常常見的，無論是緊急剎車還是路面情況不佳，都是駕駛員最需要制動系統的時候，但是當下的很多汽車卻不能滿足這種關鍵時刻的制動要求。

2 針對傳統制動系統的改進辦法

前面已經論述了當前大部分汽車在在制動時面臨的問題和弊端，具體解決辦法的探究也就集中在，如何使車輛的制動功能強弱隨著不同情況下的需求發生相應的變化。之前有研究人員提出，通過調節制動的控制參數，使之由固定的參數轉為可變的參數來解決這個問題。傳統汽車在剎車過程中，從觸發剎車開始到車輛完全靜止的所需要的路程與剎車時的車速處于正比例關系，因為控制系數是無法改變的，無論在什么情況下，剎車距離和時間幾乎完全由車輛的行駛速度所決定。現在這種能夠改變控制參數的神經優化控制網絡方法，主要是通過搭建控制網絡和變參數控制兩個部分來實現的。在第一個部分中，先假定存在著的N個控制信號中的一個是A，經過反饋機制的練習之后得到實際參數，將所有的N個控制信號都經過反饋機制來計算出具體數值，通過這樣不斷重復的過程就可以得到一個由這些數值所組成的控制網絡[3]。

第二個部分是與變參數控制的調節相關的。在第一部分中，已經計算出每一個控制參數和總的控制參數的誤差。接下來需要做的是在不同情況下將制動系數調整為與之適應的范圍，亦即使汽車的剎車效果真的能做到在不同的情況下可大可小，適應不同的需求。這需要對搭建控制網絡時的參數輸出層進行調整，即變化它的權重系數。具體的調整過程時按搭建控制網絡的參數的誤差來計算的，假設那N個參數的誤差為Wi，總誤差為W，要達到調整的效果，需要反向調整Wi自身的變化梯度，從而達到縮小誤差、收攏整