基于自適應容積卡爾曼濾波的交互多模型算法

杜云 張靜怡

摘? 要：ADS-B航跡處理主要包括航跡數據濾波和濾波后數據可靠性的判斷。飛機飛行運動復雜，而報文需要在飛行過程中向外界發送，此時報文會受到來自外界的影響和干擾，從而使航跡信息出現誤差或丟失。為提高ADS-B航跡報文的準確性，文章采用了交互多模型濾波算法，將自適應容積卡爾曼濾波器作為交互多模型濾波算法的濾波器，并將當前統計模型作為交互多模型的子模型。仿真結果表明，論文改進的算法提高了濾波算法的濾波性能，相較于傳統的交互多模型濾波算法具有更高的濾波精度。

關鍵詞：航跡濾波;當前統計模型;交互多模型;自適應容積卡爾曼濾波算法

中圖分類號：O159? ? ? ? ?文獻標志碼：A? ? ? ? ?文章編號：2095-2945（2019）25-0022-04

Abstract： ADS-B track processing mainly includes track data filtering and judgment of data reliability after filtering. The flight motion of the aircraft is complex， and the message needs to be sent to the outside world during the flight. At this time， the message will be affected and disturbed by the outside world， resulting in the error or loss of track information. In order to improve the accuracy of ADS-B track message， the interactive multi-model filtering algorithm is adopted， and the adaptive volume Kalman filter is used as the filter of interactive multi-model filtering algorithm. The current statistical model is regarded as a submodel of the interactive multi-model. The simulation results show that the improved algorithm improves the filtering performance of the filtering algorithm， and has higher filtering accuracy than the traditional interactive multi-model filtering algorithm.

Keywords： track filtering; current statistical model; interactive multiple model; adaptive volume Kalman filtering algorithm

廣播式自動相關監視（Automatic Dependent Surveillance-Broadcast），簡稱ADS-B[1]是一種協同監視技術。ADS-B報文產生的精準航跡信息是航空管制的數據依據，報文的丟失或錯誤，目標運動狀態的改變都會導致目標跟蹤算法精度降低或發散;環境的變化引起過程噪聲和觀測噪聲統計性能變化;目標運動模型的非線性會引起模型誤差。這就需要通過濾波的方法對數據進行預測和修正，使航跡更加準確。提高濾波算法的濾波精度、自適應能力、與目標運動模型匹配度，能夠減少誤差，獲得更好的性能。文獻[2]采用經典的交互多模型算法，濾波器和運動模型集選取都較為基礎，所以濾波精度不理想[2]。文獻[3]采用交互多模型算法，對直線運動模型具有很好地濾波精度，對其他運動模型效果不佳[3]。文獻[4]將“當前”統計模型和修正轉彎模型作為交互多模型算法的模型集，增強了算法的自適應能力[4]。本論文將自適應容積卡爾曼濾波算法與交互多模型算法相結合，用自適應容積卡爾曼濾波器代替卡爾曼濾波器，進一步提高了濾波算法的濾波性能，相較于傳統的IMM濾波算法具有更高的濾波精度。

1 目標運動系統模型

首先建立系統模型來描述飛機的運動狀態，就是把飛機的運動狀態抽象成兩個數學模型：狀態模型和量測模型。該方法把某一時刻系統狀態描述為前一時刻的系統狀態的函數，系統的輸入輸出用狀態轉移模型和輸出量測模型表示。飛機離散時間系統的狀態方程和量測方程分別表示為：

其中，W（k）為k時刻系統的過程噪聲，X（k）為k時刻的狀態，F（k）為狀態轉移矩陣，？祝（k）為噪聲轉移矩陣，H（k）為觀測矩陣，V（k）為觀測噪聲。

2 自適應容積卡爾曼濾波算法

2.1 容積卡爾曼濾波算法

由Arasaratnam等人提出的容積卡爾曼濾波算法（CKF）是新興的一種非線性濾波算法，其核心是采用三階球面-相徑容積規則近似非線性函數傳遞的后驗均值和協方差，有強大的數學理論作支撐[5，6]。相較于較為常用的擴展卡爾曼濾波算法[7]和無跡卡爾曼濾波算法[8]其計算量更小，精度更高。從CKF的實施流程來看，其數學理論嚴謹，參數選取方便，收斂效果好，設計方法簡潔，需要調節的參數較少，所以該算法自被提出，就受到了廣泛的關注。

CKF算法需要計算容積點，而后利用2n個容積點進行加權求和來近似高斯積分，對于解決任意分布函數利用容積積分準則求解積分問題，可以表示為：

式中，表示正態分布，其均值為？滋、協方差為P，？棕i表示容積點的權值，？孜i表示傳播的容積點集，L表示等權容積點數。

CKF算法的實現步驟為：

時間更新

已知k-1時刻的狀態xk-1誤差協方差為Pk-1，對Pk-1做Cholesky分解，

選擇容積點為：

經系統傳遞后的容積點：

k時刻的狀態預測值：

k時刻的誤差協方差：

量測更新

對Pk|k-1做Cholesky分解：

計算容積點：

通過測量方程傳遞容積點：

估計k時刻的觀測預測值：

估計k時刻量測誤差協方差：

估計k時刻一步預測相關協方差：

估計k時刻濾波增益：

求取k時刻狀態估計更新值：

求取k時刻狀態誤差協方差估計值：

2.2 自適應卡爾曼濾波算法

在實際情況中，由于外界環境的復雜性，量測誤差就會改變，但是當量測誤差協方差矩陣Rk一直用固定的初始值，容積卡爾曼算法就不能根據環境的變化進行自我調整。因此，對容積卡爾曼算法進行自適應改進。

新息序列為：

新息協方差矩陣為：

用新息樣本數據對新息協方差矩陣進行近似估計

其中，L表示樣本數據個數。結合卡爾曼濾波算法中量測誤差協方差，Rk可以表示為：

（21）

3 基于自適應容積卡爾曼濾波的交互多模型算法

交互多模型濾波（IMM）算法是一種軟切換算法，目前在機動目標跟蹤領域得到了廣泛的應用[9，10]。IMM算法使用兩個或更多的模型來描述工作過程中可能的狀態，最后通過有效的加權融合進行系統狀態估計，很好地克服了單模型估計誤差較大的問題。IMM算法采用的是多個卡爾曼濾波器進行并行處理。但處理后的精度效果不理想，所以論文用自適應容積卡爾曼濾波器代替卡爾曼濾波器?；谧赃m應容積卡爾曼濾波的交互多模型算法的步驟如下：

步驟1.輸入交互

由目標的狀態估計 與每個濾波器的模型概率？滋j（k-1）得到混合估計 和協方差 ，將混合估計作為當前循環的初始狀態。具體參數計算如式（26）

預測概率（歸一化常數）為：

混合概率為

混合狀態估計為：

混合協方差估計為：

式中，Pij模型i到模型j的轉移概率;？滋j（k-1）為模型j在k-1時刻的概率。

步驟2：自適應容積卡爾曼濾波

使用混合估計作為單個濾波器的輸入用自適應容積卡爾曼濾波進行預測和更新步驟，按照式（3）～（21），得到殘差，殘差協方差和協方差。

步驟3：模型概率更新

第j個模型的似然函數為：

模型j的概率為：

其中，c為歸一化常數，

步驟4：輸出交互

IMM估計量的總體估計量以單個濾波器估計量的加權和計算，即

4 仿真結果及分析

選擇勻速運動模型、勻加速運動模型及“當前”統計模型作為算法的模型集。k時刻目標狀態向量為Xk=[x ■ ■ y ■ ■]T，分別為x和y方向的位置、速度和加速度。假設目標初始條件為X0=[10000 0 0 2000 -15 0]。目標在400s～600s向x軸慢轉彎，x方向和y方向的加速度為0.08m/s，轉彎結束后加速度降成零，從610s開始做快轉彎運動，加速度為0.3m/s2?？刂颇Ｐ娃D換的馬爾科夫鏈的轉移概率矩陣為

設定各模型在此時刻的概率分別為？滋=[0.4 0.3 0.3]，采樣周期T=2s，量測噪聲是均值為0、標準偏差為100m的高斯序列。

圖2和圖3表示的是經典交互多模型算法和基于自適應容積卡爾曼濾波的交互多模型算法在X方向和Y方向上的位置誤差均值，從圖中可以看出基于自適應容積卡爾曼濾波的交互多模型算法的誤差均值整體要小于經典交互多模型算法。

圖4和圖5表示的是經典交互多模型算法和基于自適應容積卡爾曼濾波的交互多模型算法在X方向和Y方向上的速度誤差均值，從圖中可以看出基于自適應容積卡爾曼濾波的交互多模型算法的速度誤差均值整體要小于經典交互多模型算法。

5 結束語

本文研究的算法將自適應容積卡爾曼濾波算法作為交互多模型濾波算法的濾波器，自適應能力減少了誤差，獲得了更好的性能，并將“當前”統計模型作為交互多模型算法的模型集，提高了濾波算法的濾波精度。仿真結果表明，基于自適應容積卡爾曼濾波的交互多模型算法要優于經典交互多模型算法。

參考文獻：

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[4]王爾申，翟秋剛，徐嵩，等.基于改進交互式多模型算法的ADS-B航跡濾波方法研究[J].電光與控制，2018（07）.

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