電動小車自動變道環境感知系統

王陽陽， 劉之光， 鄧航云， 胥哲先， 潘 定

(1.同濟大學 新能源汽車工程中心， 上海 201804； 2.同濟大學 汽車學院， 上海 201804)

變道是行車過程中十分常見的情況，例如,需要換入左側的快車道或右側的慢車道；需要從左側超車；需要在路口前換入特定方向車道.自動變道作為未來無人駕駛汽車的基本功能，包含環境感知、變道決策、軌跡規劃和軌跡跟蹤等多個重要環節[1].

環境感知可基于單一傳感器，也可基于多傳感器的融合.單一傳感器探測方面，由于毫米波雷達、視覺傳感器的出現和圖像識別技術的發展提高了智能車輛對環境的自適應能力，促進了自適應巡航、車道保持、主動避撞、全景倒車輔助等系列智能化駕駛輔助技術的誕生，并實現了產業化，已經成為很多豪華車的標準配置.360°環視檢測設備Li DAR的出現則直接推動了Google、福特等公司自動駕駛智能車的出現[2].

國內，針對環境感知的研究大多集中于清華大學、吉林大學等高校中.如侯德藻等[3]利用毫米波雷達、激光雷達開發了碰撞預警系統及自適應巡航(ACC)系統，利用CCD(charge coupled device)攝像機實現了車道保持，利用全景相機開發了環視倒車輔助系統等，并提供了具有實用性的控制技術，相關的技術在長安汽車、東風日產以及宇通、金龍等企業實現了推廣應用.高振海等[4]基于車載毫米波雷達，采用自適應卡爾曼濾波算法實現了對前方目標的位置、速度的實時估計，并通過真實道路環境下的實車對比試驗對算法的可……