快速時空立體匹配的先進駕駛輔助系統

先進駕駛輔助系統（ADAS）的目的是為了提高汽車的安全性和駕駛舒適性，其目標包括對象檢測與跟蹤、交通標志檢測與識別及行人檢測等。而駕駛輔助系統面臨的最大的挑戰之一是對真實戶外場景中的車輛環境感知。立體視覺是一種眾所周知的方法，它可以對周圍的環境進行準確和詳細的感知。

本文提出了一種新的快速時空立體匹配方法，這種方法可應用先進駕駛輔助系統（ADAS）。本文所提出的方法是使用動態程序（DP）算法對立體圖像的邊緣點進行匹配。該方法利用了兩個相鄰幀之間的時間一致性，當前幀的視差圖的計算是通過與前一幀的匹配結果來完成的。在當前幀，我們還會根據前一個視差圖的局部和全局視差范圍，減少每個邊緣點可能的匹配數量，從而減少錯誤匹配的次數并加速匹配過程，同時基于先前幀的V視差計算每個圖像全局視差范圍。如果當前幀的左圖像中的邊緣點可以與前一幀的左圖像中的另一個邊緣點相關聯，則搜索該邊緣點的局部視差范圍。所提出的方法已經在真實和虛擬圖像序列上進行了測試，測試的結果令人滿意。

對于未來的工作，將通過動態編程算法中使用基于顏色的函數來將所提出的方法擴展到彩色圖像的處理中。