低碳越障小車控制系統(tǒng)設計

孫亞星 ，朱佳佳 ，孟 暢 ，張志強

(1.南京理工大學工程訓練中心，江蘇 南京 210094；2.南京理工大學機械工程學院，江蘇 南京 210094；3.南京理工大學電子工程與光電技術學院，江蘇 南京 210094)

0 引言

低碳越障小車作為一種簡單的低能耗輪式機器人，能夠實現環(huán)境信息感知(障礙識別)、路徑規(guī)劃(軌跡判斷)及行為決策(自動轉向、上下坡和制動)等功能[1]。同時，它涉及機械設計、傳感器和自動控制等理論，以重力勢能作為唯一的前進驅動力，是典型的智能化、綠色化機電產品[1]。

本文以低碳越障小車為研究對象，設計了一套以ATmega1284P單片機為核心的控制系統(tǒng)，包括電源轉換模塊、傳感器模塊和執(zhí)行機構等；采用狀態(tài)機的程序設計思想，針對不同的路況，設計了一套以沿邊PID直行程序為核心的控制程序。該控制系統(tǒng)能夠實現自動轉向及制動等功能。

1 系統(tǒng)結構設計

1.1 系統(tǒng)整體結構

采用模塊化設計思想，將低碳越障小車設計為機械系統(tǒng)和控制系統(tǒng)兩部分。機械系統(tǒng)采用三輪結構(其中：左邊小輪為轉向輪，另外兩輪為行進輪/驅動輪)[2-4]。低碳越障小車結構如圖1所示。小車上方懸掛1 kg重物(砝碼)，通過滑輪系傳動，將重力勢能轉化為驅動力矩，作為小車行駛能量[2-4]。

圖1 低碳越障小車結構圖

1.2 控制系統(tǒng)原理

控制系統(tǒng)主要通過激光測距傳感器GY-530來感知環(huán)境信息(障礙)、通過姿態(tài)傳感器MPU-6050感知自身姿態(tài)，再由程序判斷得到小車所處的環(huán)境，進而由執(zhí)行機構舵機MG90s控制機械系統(tǒng)，實現障礙檢測、上下坡控制和自動轉向等功能。

本文所設計的控制系統(tǒng)主要包括：充電電池(或移動充電寶)、穩(wěn)壓電源模塊(LM7805)、ATmega1284P單片機最小系統(tǒng)模塊、傳感器組合和舵機組合等。控制系統(tǒng)結構圖如圖2所示[5-6]。

圖2 控制系統(tǒng)結構圖

2 硬件方案設計

2.1 ATmega1284P單片機最小系統(tǒng)模塊

單片機是整個控制系統(tǒng)的核心。因此，對單片機的選型，本文考慮的因素主要有以下幾項。

①性能要求。需要對多種傳感器進行定時信息采樣；控制兩個舵機的運動；對定時采樣的傳感器信息進行分析判斷，根據控制算法給出控制命令。

②焊接要求。主控板(除驅動電路外的所有電路)必須方便現場焊接和調試，這是低碳越障小車走進課堂的必然要求。因此，單片機選型時，應結合學生的焊接技能水平，慎重選擇。

③成本要求。在單片機選型時，應考慮成本的因素。當然，也不能因為考慮成本，而影響到系統(tǒng)的整體性能。

綜合以上考慮，本文選用DIP-40封裝的ATmega1284P單片機[7-8]。

2.2 穩(wěn)壓電源模塊

在整個控制系統(tǒng)中，ATmega1284P 單片機、傳感器組合和舵機組合均使用5 V工作電壓。

本文選用7.2 V充電電池或移動充電寶作為供電電源，并通過降壓模塊LM7805穩(wěn)定到5 V。LM7805穩(wěn)壓模塊結構簡單、穩(wěn)定可靠，得到了廣泛的應用，但輸出電流小。經實測，本文控制系統(tǒng)需要選用兩塊LM7805模塊進行穩(wěn)壓。

2.3 傳感器模塊

感知環(huán)境中的障礙物，需要使用距離傳感器。通常使用超聲波傳感器。在實際測試中發(fā)現，超聲波的發(fā)散角度偏大，容易造成誤判斷。考慮到激光的定向發(fā)光特性，本文選用激光測距傳感器GY-530代替超聲波傳感器。實踐證明，激光測距傳感器的定位精度高、性能穩(wěn)定可靠，在價格成本上也沒有明顯增加。

感知小車的姿態(tài)，需要使用到姿態(tài)傳感器。在本文設計中，選用MPU-6050模塊[1,9]。該模塊又稱三軸陀螺儀+三軸加速器，能夠同時測量三個軸的角度、角速度和加速度，進而判斷小車是否處于轉向或上下坡階段。

2.4 驅動模塊

舵機是一種位置(角度)伺服的驅動器，精度高、控制使用靈活，適用于需要不斷變化角度并可以保持的控制系統(tǒng)。因此，本文中的轉向部分和剎車部分，均使用舵機來驅動，具體使用的舵機型號為MG90s。舵機采用脈沖寬度調制(pulse width modulation,PWM)波進行控制，控制方法簡單[1]。

3 軟件設計

3.1 系統(tǒng)軟件

控制系統(tǒng)采用前后臺程序設計結構，其流程如圖3所示。

圖3 控制系統(tǒng)程序流程圖

程序先進行系統(tǒng)初始化，配置相關的寄存器，在判斷出發(fā)起始位置之后(采用I/O信息來判斷出發(fā)起始位置)，進入循跡模式運行。

后臺采用30 ms的定時中斷程序采集(定時更新)傳感器數據；前臺則根據定時更新的傳感器數據，對位置信息進行判斷處理，單片機再將相應的PWM控制信號發(fā)送給舵機模塊，以控制小車的運行狀態(tài)，從而達到賽道障礙檢測、自動轉向和剎車的功能。

激光測距傳感器GY-530、姿態(tài)傳感器MPU-6050與微程序控制器(microprogram controller,MCU)的通信均支持I2C協議。而ATmega1284P也支持I2C。因此，本文采用I2C協議作為通信方式。

根據不同的環(huán)境路況，在循環(huán)模式中，主要完成直線道避障、半圓道避障和直線道上下坡控制等功能。

通常，直線道上的障礙墻是隨機擺放的。考慮到小車自身的尺寸大小，只要求兩個相鄰障礙墻之間的最小距離不小于1 m，因此，障礙墻擺放方式有很多種。為此，本文考慮了直線道上障礙墻擺放的極限情況，即兩個相鄰障礙墻交錯擺放，且兩者之間的距離為1 m，如圖4所示。這種障礙墻的極限擺放方式，能夠適應障礙墻隨機擺放的要求。因此，極限直線段賽道避障模塊是整個控制程序設計的關鍵。

圖4 直線段賽道障礙墻擺放的極限情況圖

3.2 直線道避障模塊

本文采用狀態(tài)機編程思想來設計直線道避障模塊的程序。

整個避障過程如下：假設小車從左下起點出發(fā)，首先是左PID直行；當檢測到小車正前方60 cm處有障礙物時，即2號障礙墻，小車右轉90°，通過MPU-6050模塊判斷動作是否完成；動作完成后，小車進入沿障礙墻的左PID，這個過程比較短暫；當檢測到小車正前方60 cm處有障礙物時，即右直線擋板，小車左轉90°；MPU-6050模塊判斷動作完成后，小車進入右PID直行操作。當然，若小車從右下起點出發(fā)，這個過程是類似的。以左賽道啟動為例，直線道避障程序流程如圖5所示。

圖5 直線道避障程序流程圖

整個避障過程所涉及的狀態(tài)有：左/右PID直行、左/右轉90°這四種狀態(tài)。所涉及的轉移條件分別是：小車正前方60 cm處檢測到障礙、左/右轉90°動作完成。由圖5可知，整個程序的基本模塊是沿邊PID直行(左/右PID直行)程序。也就是說，沿邊PID直行程序是整個控制程序設計的基礎。

需要說明的是，半圓道避障可以通過執(zhí)行右PID直行程序來實現。

3.3 直線道上下坡模塊

直線道上下坡模塊，主要用于控制小車從坡道上沖下的速度，并防止翻車。首先需要判斷小車是否位于有坡道的直線段賽道，然后判斷小車是否已經經歷了上坡并正處于下坡的過程中，進而輸出PWM波來控制剎車舵機。這些都是基于姿態(tài)傳感器MPU-6050模塊實現的。

3.4 PID控制

在實際控制系統(tǒng)中，PID控制得到了廣泛應用[10-12]。本文設計中，采用PID控制實現小車沿左/右直線邊直行功能。

程序設計的具體思路是：將小車離直線道邊沿的距離作為控制目標，使用PID算法，控制舵機運動的PWM波作為輸出，實現小車沿賽道邊沿直行。

4 實際測試

在測試跑道一側直線道上間隔不等(隨機)地交錯設置多個障礙墻，相鄰障礙墻之間最小間距為1 m。另一側直線道上設置有一段坡道，坡道由上坡道、坡頂平道和下坡道組成。兩端則為半圓道。

經過實測，在機械系統(tǒng)配合下，本文設計的控制系統(tǒng)能夠很好地滿足設計要求。

所設計的低碳越障小車，分別在距離邊沿20 cm、30 cm和40 cm三種情況下，均能正常完成沿左/右邊PID直行操作；在距離坡道1 m、3 m和5 m等條件下啟動小車，均能夠正常上下坡，沒有發(fā)生翻車的現象，充分說明了剎車模塊的可靠性。在隨機擺放10個障礙墻的情況下，小車可以跑35 m左右，經歷了直線道避障、半圓道避障和直線道上下坡等階段。

5 結束語

低碳越障小車作為典型的智能化、綠色化機電產品，越來越受到全社會的關注。本文所設計的控制系統(tǒng)，使用ATmega1284P單片機作為核心，采用激光測距傳感器GY-530和姿態(tài)傳感器MPU-6050模塊來感知跑道環(huán)境，并以舵機MG90s作為執(zhí)行機構。根據不同路況，應用狀態(tài)機程序設計思想，設計了一套以沿邊PID直行模塊為基礎的控制程序。經過測試，該控制系統(tǒng)能夠實現直線道與半圓道避障以及直線道上下坡等功能。

作為低碳環(huán)保型產品，該小車的控制系統(tǒng)還有進一步開發(fā)的空間。比如，實現能量管理策略以提高重力勢能的利用率，減輕整個控制系統(tǒng)的質量以提高整個小車的續(xù)航能力等。