多無人機協同打擊任務分配方法

陳 俠，喬艷芝

(沈陽航空航天大學，沈陽 110136)

0 引言

多機協同指的是多架無人機通過相互配合、協作的作戰方式執行任務[1]，具有同時攻擊多個敵方目標和能提高殺傷概率的優點。在多無人機執行任務的過程中，無人機之間的妥善協調問題是其可否成功完成任務的重要因素之一[2]。通過選擇合理的決策策略使得多無人機之間相互協調完成復雜的任務,目前是無人機領域研究的熱點問題[3]。近十多年來，這方面的研究已經取得了一些成果[4-11]。文獻[4]以雙層規劃為基礎，提出了無人機協同攻擊目標分配模型；文獻[5]對環境中威脅的描述比較簡單，但是考慮了飛機能力的裕度約束，從而建立了多無人機任務分配模型；文獻[6]在多機任務協調問題中引入了買賣合同機制。雖然關于多無人機協同任務分配的研究已經取得了一些研究成果，但在已有的文獻中，建立的多機協同任務分配模型沒有考慮多無人機協同打擊的能力問題，也沒有考慮目標需要獲得被打擊的能力值問題，計算航程代價均考慮始發點與目標點之間的航程，并沒有考慮無人機發射導彈的航程，建立的多無人機作戰模型還不是很完善。而在多機器人任務分配中，考慮機器人能力函數的研究成果吸引了越來越多學者的關注[12-13]，文獻[12]將效用函數應用于多機器人系統任務分配策略中；文獻[13]提出了一種基于機器人效用函數的多機器人系統任務分配新方法。但迄今為止，關于多無人機協同打擊能力的任務分配問題尚無文獻報道。……