機械臂的優化升級

方立志　高永鑫

摘 要：本文主要是就六自由度機械臂求取結果，在原有方法的基礎上提出一種不同于以往的新式理論。我們主要是依據這個六自由度機械臂的整體構造特征以及它在工作中所接受到的外來束力，在這個基礎上進行六自由度機械臂工作效率的高效分析和研究，以此也創設出一種完全適用于這種六自由度機械臂的模板（涉及到正運動等學科的理論知識），同時，我們也取得了相關的分解計算方法，可以說是一次正統的創新改革，對于六自由度機械臂的改進和使用來說具有重大的實踐意義。

一，六自由度機械臂

六自由度機械臂主要是一種可以替代人類手以及臂膀功能的機器設備，在實現人類手臂完成不了的任務的同時高效率的解放了人類的手和臂。它的主要功能體現在大型物體的抓取工作，以及重型機械設備的搬離運送工作。這種機械臂最大的好處就在于它可以替代人類，處于極其惡劣的環境中進行高效率的工作，在解放人類勞動力的同時也保證了我們的人身安全，對于生產力的解放、工作效率的提高自己穩定性的保持等方面都取得了很好的成績效果。到目前為止，機械臂的使用已深入到各個領域中，如電子機器制造，原子核能開發研究，航空航天制造，冶金挖掘等等。

到目前為止，現有的一些求解方法主要是常見的解析幾何法以及迭代法等等。其中，Paul所提到的有關機械臂的解析法是專門針對這個逆向運動學做出的研究，具有很強的指導意義。……