捷聯(lián)MEMS姿態(tài)測量系統(tǒng)的數(shù)據(jù)濾波分析

孫雅琴 高大遠(yuǎn) 王小海

摘要：本文根據(jù)已經(jīng)建立的MEMS陣列的捷聯(lián)姿態(tài)測量系統(tǒng)設(shè)計了一種FIR濾波器，利用該濾波器對MEMS陣列的捷聯(lián)姿態(tài)測量系統(tǒng)輸出的姿態(tài)信號進(jìn)行濾波處理。通過幾組數(shù)據(jù)的對比分析，可看到該濾波器對于慣性器件輸出信號的降噪效果比較顯著。

關(guān)鍵詞：MEMS姿態(tài)測量系統(tǒng);FIR濾波器;數(shù)據(jù)濾波分析

中圖分類號：TP274 文獻(xiàn)標(biāo)識碼：A 文章編號：1007-9416（2018）11-0222-02

0 引言

MEMS技術(shù)經(jīng)過近幾年的發(fā)展，特點優(yōu)勢越趨明顯，成本低、體積小、功耗低作為其最顯著的優(yōu)勢已經(jīng)廣泛應(yīng)用于各行各業(yè)。MEMS陀螺作為一種中低精度角速度傳感器不僅在民用行業(yè)中得到廣泛應(yīng)用，在軍事方面如戰(zhàn)術(shù)武器的制導(dǎo)系統(tǒng)也開始大力推廣。利用MEMS器件的這些優(yōu)點，結(jié)合捷聯(lián)姿態(tài)算法，作者設(shè)計了基于MEMS陣列的中低精度姿態(tài)測量系統(tǒng)，實現(xiàn)對載體姿態(tài)低速變化的實時測量。該測量系統(tǒng)采用6個MEMS陀螺和9個加速度計組成MEMS陣列來完成姿態(tài)的測量，可抑制單個慣性器件的零點誤差和溫度漂移，提高載體測量數(shù)據(jù)的可靠性與穩(wěn)定性。但是該系統(tǒng)的MEMS陀螺和加速度計的輸出信號仍然存在隨機噪聲，這就需要采用適當(dāng)方法對信號進(jìn)行濾波。本文設(shè)計一種FIR濾波器對MEMS器件輸出信號進(jìn)行濾波，并實時采集計算得到的姿態(tài)數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)分析。

1 FIR濾波器設(shè)計

在對信號進(jìn)行濾波前，首先采用滑動平均對原始數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，然后利用低通濾波器進(jìn)行數(shù)據(jù)濾波。

FIR數(shù)字濾波器具有兩個優(yōu)點，一是具有嚴(yán)格的線性相位，能夠避免被處理的信號產(chǎn)生相位失真。二是具有多帶幅頻特性。本文使用的濾波器就是基于FIR濾波器的這兩個特點進(jìn)行設(shè)計的，該濾波器的頻率響應(yīng)在某些連續(xù)的抽樣點上嚴(yán)格等于所希望的值。

1.1 FIR濾波器設(shè)計

設(shè)計的基本思想是要確定頻率響應(yīng)，首先根據(jù)姿態(tài)測量系統(tǒng)輸出信號的要求指定，然后對其作IDFT，得到單位抽樣序列，然后構(gòu)成濾波器的轉(zhuǎn)移函數(shù)，最后求出頻率響應(yīng)。

第一步：確定

FIR濾波器具有線性相位，其采樣值對其有一定的限制條件，即單位采樣響應(yīng)，為偶對稱。

當(dāng)N為奇數(shù)時，

第二步：計算單位抽樣點序列

第三步：計算轉(zhuǎn)移函數(shù)

將的公式代入上式得

令，則

當(dāng)抽樣點N取值越大，對的近似程度越好。

1.2 濾波器階次的估計

濾波器的階次（N-1）或長度N，與通帶及阻帶的衰減有關(guān)，同時和過渡帶的寬度有關(guān)。顯然，通帶越平、阻帶衰減越大以及過渡帶越窄，那么N就盡然增大，反之，N就減小。

估計N的公式如下所示：

或

式中是通帶紋波，是阻帶紋波，為過渡帶的寬度。

2 MEMS輸出信號濾波的結(jié)果分析

實驗用的姿態(tài)測量系統(tǒng)在三個方向上各安放有兩個MEMS陀螺和三個加速度計。當(dāng)該姿態(tài)測量系統(tǒng)開始工作時，通過人為干擾的方式模擬海上風(fēng)浪對測量系統(tǒng)的影響，對三個方向的MEMS器件輸出信號進(jìn)行采集分析。MEMS器件的原始信號首先經(jīng)硬件模擬電路進(jìn)行第一次濾波——低通濾波，MEMS陀螺和加速度計輸出的信號波形如圖1和圖2所示。

通過調(diào)試發(fā)現(xiàn)，慣性器件對載體的運動變化敏感度較高，濾波放大電路也起到了一定的效果，但是信號噪聲仍然較大。將該信號再用FIR濾波器進(jìn)行平滑和估計處理，其動態(tài)輸出信號濾波處理的實驗結(jié)果如圖3，4所示。

從圖3、4與1、2對比可以發(fā)現(xiàn)，濾波之前姿態(tài)測量系統(tǒng)輸出的信號中存在大量的隨機噪聲，若直接使用該測量系統(tǒng)，則測量出的姿態(tài)信息并精度較低，無法滿足高精度導(dǎo)航時姿態(tài)解算的要求。

經(jīng)過FIR濾波器濾波之后的姿態(tài)測量系統(tǒng)能夠降低隨機噪聲，并更有效的敏感到微小的運動信號。如圖3和圖4所示，對姿態(tài)干擾較小的一些運動信號也能清晰的顯示出來。由此可見，該FIR濾波器對于MEMS慣性器件輸出的信號具有明顯的降噪效果。

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Digital Filtering Analysis to Strapdown Attitude Measurement System

SUN Ya-qin，GAO Da-yuan，WANG Xiao-hai

（Navy Submarine Academy， Qingdao Shandong? 266071）

Abstract：This paper design a FIR filter which is used to a MEMS strapdown attitude measurement system. The FIR filter process the output signal of MEMS strapdown attitude measurement system. Through the specific measurement data processing， the designed filter is effective for data smoothing and noise-reduction of inertial instruement output.

Key words：MEMS attitude measurement system; FIR filter; digital filtering analysis