基于機器人梯控系統電梯改造項目的檢驗方法

謝格峰

（廣州特種機電設備檢測研究院，廣東 廣州 10600）

隨著自動化技術不斷發展，機器人開始廣泛運用于不同的行業，例如為了代替護士部分繁瑣重復的工作，一些大型的醫院開始采用機器人來進行配藥和送藥工作，而送藥過程必須通過乘坐電梯達到目的樓層，這樣就延伸出機器人梯控系統的研究及運用。首先介紹機器人梯控系統，然后依據相關法律法規、國家標準和檢驗規則，對電梯加裝機器人梯控系統改造項目提出應檢驗的項目和方法。

1 機器人梯控系統的介紹

圖1 機器人乘梯過程示意圖

機器人乘坐電梯的過程如圖1所示，其實機器人和乘客乘坐電梯的過程是一樣的。機器人梯控系統分為機器人呼梯系統和乘梯系統兩部分，對應的是機器人進去電梯和選擇樓層。

1.1 呼梯系統

圖2 機器人呼梯原理圖

機器人呼梯的原理如圖2所示，機器人通過2．4G無限通信控制呼梯控制器，當呼梯控制器收到呼梯信號后，會模擬人按下電梯的外呼按鈕，通過電梯本身的系統，將電梯轎廂呼叫到機器人所在的樓層。呼梯控制器主要作用就是用來模擬人按外呼按鈕的動作，是一個開關量并聯到外呼面板上的按鈕兩端。

1.2 乘梯系統

圖3 機器人乘梯系統原理圖

機器人乘梯系統的原理如圖3所示，當電梯的轎廂達到機器人所在樓層后，機器人通過無線信號和系統的內呼控制器建立通信，然后機器人會自主進入轎廂，并發送命令給內呼控制器去選擇樓層，然后依托電梯本身的系統運行到目標樓層，達到目標樓層后，電梯開門，機器人走出電梯。內呼控制器主要是用來和機器人進行通信，并給樓層選擇器發送指令去選擇樓層；樓層選擇控制器是執行內呼控制器的指令進行樓層選擇，是一個開關量并聯到轎廂內選的按鈕上。

2 機器人梯控系統設備安裝

圖4所示是系統的無線呼梯控制器安裝圖，控制器是安裝固定與電梯外呼對應的井道內側，線路通過電梯外呼穿線孔與電梯上下呼梯按鈕連接；圖5所示，梯控系統的內呼控制器和樓層選擇控制器是安裝在轎頂的橫梁上的，目的是為了更容易地和機器人建立通信。

圖4 無線呼梯控制器安裝圖

圖5 內呼控制器和樓層選擇控制器安裝圖

3 機器人梯控系統應用于電梯的檢驗方法與依據

從上述的介紹可以看出，機器人梯控系統實際上就是在電梯IC卡刷卡系統的基礎上增加無線模塊與機器人建立通信，根據2014年修訂后的《機電類特種設備安裝改造維修許可規則（施行）》中的附件5《電梯施工類別劃分表》，對電梯加裝機器人梯控系統，改變了電梯原控制線路，屬于電梯改造行為。在電梯改造監督檢驗當中應注意如下幾點。

在資料審查階段，根據TSG7001-2009(含第 1 號修改單和第 2 號修改單)附件A的1．3（4），重點審查機器人梯控系統的加裝方案，電氣原理圖和接線圖；梯控系統產品的采購，審查梯控系統設備及其附屬部件的質量證明文件，并確認適合應用于電梯使用。

由于機器人梯控系統的大部分硬件都安裝在轎頂上，它們的取電來源就很有可能來自轎頂預留的電源插座，但這樣接線方式是錯誤的。根據國家標準GB7588-2003中的13．4．1可知，在機房中，每臺電梯都應單獨裝設一只能切斷該電梯所有供電電路的主開關，而根據TSG7001-2009(含第 1 號修改單和第 2 號修改單)附件A的2．6（2）項，主開關不應切斷轎頂電源插座。機器人梯控設備應視為電梯設備中的一部分，其供電電路應能被主開關切斷，而轎頂的電源插座不能被主開關切斷。因此，在現場檢驗時應注意機器人梯控系統的電源不能取電自上述位置，且在主開關斷開時，系統的電源應被斷開。

依據TSG7001-2009(含第 1 號修改單和第 2 號修改單)附件A中的8．6項，重點檢驗將電梯置于檢修狀態以及緊急電動運行、火災召回， 驗證機器人梯控系統是否退出。

由于與機器人建立通信是通過無線信號，考慮到無線通信在穩定性和可靠性（容易受干擾）方面存在缺陷，因此，檢驗時重點試驗機器人乘梯時無線信號是否容易受干擾。

4 結語

隨著科技的不斷發展，相關的前沿技術都有可能滲入到電梯領域，會增加監管和檢驗的難度，因此，國家標準和技術規范應相應修改。

[1]國質檢鍋〔2003〕251號，機電類特種設備安裝改造維修許可規則（試行）[S]．

[2]國家技術監督局．TSG T7001-2009，電梯監督檢驗和定期檢驗規則-曳引與強制驅動電梯（含第 1 號修改單和第 2 號修改單）[S]．

[3]國家技術監督局．GB7588-2003，電梯制造與安裝安全規范[S]．