基于LoRa和地磁傳感器的智能停車系統

王 東，呂文濤

(重慶理工大學 計算機科學與工程學院， 重慶 400054)

隨著汽車保有量的劇增，停車難的問題日益嚴重[1]。我國很多城市對停車位的需求已遠超城市空間的承受能力，繼續增建停車場已無法解決車多位少的問題。因此，對城市里現有停車位統一管理、錯時停車是個很好的舉措。這么做的前提條件是獲取停車位的狀況信息，所以需要一套停車位管理系統。

對停車位的檢測技術有很多種，但每種技術都有弊端。磁感線圈[2]檢測施工難度大、成本高、需要有線供電；超聲波檢測[3]、紅外線檢測[4]、圖像檢測[5]均不能在室外使用且易受溫度、光照、雨雪等環境的影響。選用地磁傳感器[6]檢測停車位，其靈敏度高、體積小、安裝靈活方便、抗干擾能力強，既不受環境因素，如光照、天氣等的影響，又不受外界電磁波的影響。

物聯網無線傳輸技術有WiFi、藍牙、ZigBee和2G/3G/4G，它們的缺點非常明顯，前三者雖然功耗低但傳輸距離近，后三者傳輸距離遠但功耗高。自從出現了LPWAN(lower power wide area network，低功耗廣域網)技術，便可以最大程度地實現遠距離和低功耗的兼顧。作為LPWAN技術的一種——LoRa，全稱“Long Range”，是一種基于直序擴頻技術的低功耗長距離無線通信技術，抗干擾能力強，具有極好的抗多徑衰落性能[7]。

本文結合了地磁檢測技術、LoRa無線通信技術和GPRS通信技術，設計了以停車位為管理核心的停車系統。該系統與現有系統相比的優勢在于：1)組網方式簡單，維護難度小；2)全程無需上位機和人力的參與；3)所有數據匯總到云服務器，便于管理。這些優勢可以有效利用路邊的零散車位，對于解決道路交通狀況，建立良好的交通環境和秩序有著重要的意義。

1 系統總體設計

系統總體結構如圖1所示，由終端節點、匯聚節點(網關)、云服務器和應用軟件組成。終端節點部署在每個停車位，實時監測車輛和車位狀態；它們與匯聚節點采用多對一的星狀拓撲結構，匯聚節點負責接收終端節點上傳的數據并通過GPRS上傳到云服務器；云服務器部署有數據庫(和http Server)，為應用軟件提供數據接口；APP、Web、客戶端等應用軟件使用這些數據實現相應功能。

圖1 停車系統總體結構

2 系統網絡架構設計

相較網狀拓撲和樹狀拓撲，星狀拓撲消除了同步開銷和跳數，具有結構簡單、能耗低的特點，能夠很好地滿足物聯網的要求；而且LoRa擴頻技術將傳輸距離增加至3 km，所以可以取消額外的中繼。但是較多的終端節點連接至一個匯聚節點，會導致匯聚節點負擔過重以至于誤碼率增加和網絡癱瘓。因此，可以將其根據區域劃分為多個網絡，每個網絡分配一個匯聚節點，并使不同網絡工作在不同信道，降低信號間的干擾。

3 系統硬件設計

3.1 終端節點硬件設計

終端節點實現對停車位狀態的實時監測，并將狀態數據通過LoRa網絡上傳至匯聚節點。該節點由主控芯片STM8L051F3、地磁傳感器HMC5883L、SX1278LoRa模塊組成，如圖2所示。為每個停車位提供一個電源接口成本太高，管理和維護的費用也較高，所以每個終端節點通過電池供電。

圖2 終端節點硬件結構

STM8L051F3是一款超低功耗的8位MCU，內置8Kb Flash。它有5種低功耗模式，其中最大功耗的模式平均電流僅5.1 μA。

地磁場受經緯度、海拔、溫度等的影響，所以在不同地點數值不同，但是在某一地點的地磁場是趨于穩定的[8]。由于車輛是一塊大的金屬導體，因此車輛的靠近會影響該地的地磁場，導致地磁場發生偏移。而地磁傳感器能夠感知這種變化，進而判斷車輛的狀態和車位的狀態。HMC5883L是Honeywell公司的一款三軸各向異性磁阻(AMR)傳感器[9]，可以讀取地磁場在X、Y、Z三軸上的分量，與主控芯片通過I2C接口連接。因為磁場變化的大小表明了車輛對地磁場的干擾程度，所以車輛的存在與否可以通過判斷磁場變化的大小來確定[10]。通過實驗確定一個閾值，有助于忽略旁邊車位的車輛，精確判斷本車位情況。

SX1278LoRa模塊是采用LoRa擴頻調制技術的無線傳輸模塊，可選發射功率、空中速率、信道等參數，支持空中喚醒，休眠時電流僅2.0 μA，通過UART與主控芯片連接。該模塊通過外部引腳設置其工作模式，上電后即加入網絡，并按照內部保存的工作參數工作。

3.2 匯聚節點硬件設計

匯聚節點接收終端節點發來的車位狀態信息，將車位狀態用LCD顯示出來，并通過GPRS網絡上傳至云服務器。該節點由主控芯片S3C2416、SX1278LoRa模塊、LCD、GPRS模塊SIM900A組成，如圖3所示。因為SIM900A需要穩定5 V/2 A直流電源，低電壓或低電流都會導致模塊無法正常工作；況且匯聚節點可以放置在管理員處，所以匯聚節點用直流電源供電，不需考慮功耗。

圖3 匯聚節點硬件結構

S3C2416是一款基于ARM926EJ內核的低功耗、低成本、高性能的處理器[11]，具有極強的性價比優勢，內置的MMU單元為操作系統的運行提供了保證。

SIM900A是SIMCom公司推出的雙頻GSM/GPRS模塊[12-13]，性能穩定、性價比高。與S3C2416的UART連接，通過向模塊發送AT指令來使用SIM900A的TCP/IP協議棧。

4 系統軟件設計

4.1 LoRa通信協議設計

本系統自定義LoRa通信協議。終端節點按照一定的格式將所傳內容封裝成幀，然后發送至匯聚節點，匯聚節點按照幀格式解析出所需內容。之后的數據傳輸任務交付于GPRS，由TCP/IP協議完成。

LoRa幀格式如表1，目的地址占2個字節，給每個LoRa模塊分配一個獨一無二的地址；目的信道占1個字節，每個LoRa模塊都有32個信道可供選擇。FEC前向糾錯碼是一些冗余信息，可以提升抗干擾能力，在接收端可以用它來糾錯碼片。幀負載就是要傳輸的有效信息，由停車位號和停車位狀態組成，停車位號使用LoRa模塊自身的地址，停車位狀態直接用0/1表示無車/有車。

表1 LoRa幀格式

另外，因為整個LoRa網絡使用同一信道，多個終端節點同時向匯聚節點發送數據會導致數據沖突。為避免這一情況，采用發送/應答機制，即匯聚節點收到有效信息后向源節點回復收到，若終端節點沒有收到應答幀，則隨機延時一段時間再次發送，直到發送成功。

圖4 終端節點軟件流程

4.2 終端節點軟件設計

終端節點直接運行裸板程序，采用睡眠-喚醒-睡眠的循環工作模式來降低功耗。喚醒后檢測停車位狀態，若發生變化，則上傳數據至匯聚節點；否則繼續睡眠至下次喚醒，軟件流程如圖4所示。時間片設為1 s(即每隔1 s檢測一次停車位)。

4.3 匯聚節點軟件設計

匯聚節點運行Linux操作系統，實現了多任務并發執行，保證了系統長期穩定地運行。

先移植U-boot到Nand Flash，然后燒寫Linux Kernel、制作根文件系統。該節點的軟件是以文件系統中的文件存在的，編寫好后交叉編譯為可執行文件，與根文件系統一起制作成文件系統，并燒錄到Nand Flash。調試時采用NFS的方式掛接文件系統。

圖5 匯聚節點軟件流程

軟件流程如圖5所示，LCD顯示和收發數據并發進行。由UART發送一系列的AT命令啟動GPRS數據傳輸：(1)AT+CSTT啟動任務并設置接入點APN、用戶名、密碼 ；(2)AT+CIICR激活移動場景，發起GPRS無線連接 ；(3)AT+CIFSR獲取本地IP地址 ；(4)AT+CIPSTART =“TCP”,“公網IP”,端口號，與遠程服務器建立TCP連接；(5)AT+CIPSEND發送數據，在回復“>”后輸入數據，最后輸入0x1A 啟動發送。當TCP連接保持的時候，僅進行步驟(5)即可，但若一段時間內沒有數據交互，TCP連接將會自動斷開。我們可以每次發送數據時進行(1)～(5)的步驟，也可以采用持續發送心跳包的方式保持TCP連接，一般間隔30 s。

Linux中“萬物皆文件”，匯聚節點中所有設備都被抽象為Linux中的一個文件。對它們的操作也就是讀寫相應的文件。

收發數據關鍵代碼如下：

#define LoRa_Device "/dev/ttySAC0"

#define GPRS_Device "/dev/ttySAC1"

fd1= open(LoRa_Device,O_RDWR);

serial_init(fd1); //自建函數，初始化串口

read(fd1,buf,100); //終端上傳的數據存入buf

write(fd1,"ok",strlen("ok")); //發送應答

fd2 = open(GPRS_Device,O_RDWR);

serial_init(fd2);

/*啟動GPRS發送的一系列AT指令，指令間需要的最小延時不同*/

write(fd2,"AT+CSTT ",strlen("AT+CSTT "));

sleep(1);

write(fd2,"AT+CIICR ",strlen("AT+CIICR "));

sleep(1);

write(fd2,"AT+CIFSR ",strlen("AT+CIFSR "));

sleep(1);

write(fd2,"AT+CIPSTART="TCP","119.23.219.69",4321 ",strlen("AT+CIPSTART="TCP","118.190.93.84",2317 "));

sleep(5);

write(fd2,"AT+CIPSEND ",strlen("AT+CIPSEND "));

sleep(3);

write(fd2,buf,strlen(buf));

sleep(1);

write(fd2,&hex,1);

sleep(3);

LCD顯示關鍵代碼如下：

#define LCD_Device "/dev/fb0"

fb_open(fbd,LCD_Device);

fb_draw(fbd,COLOR);

圖6 云服務器軟件流程

//總畫圖函數，利用描點、劃線的基本函數實現。

4.4 云服務器軟件設計

云服務器采用阿里云，操作系統是CentOS，在上面部署有MySQL數據庫。服務器運行Socket監聽程序，接收GPRS上傳的數據，并存儲到數據庫中，軟件流程如圖6所示。

接收GPRS數據關鍵代碼：

sockfd = socket(AF_INET,SOCK_STREAM,0);

bind(sockfd,(struct sockaddr* )&server_sockaddr,sizeof(struct sockaddr));

listen(sockfd,MAX_QUE_NUM);

accept(sockfd,(struct sockaddr*)&client_sockaddr,&sin_size);

recv(client_fd,buf,BUFFER_SIZE,0);

MySQL數據庫操作關鍵代碼：

g_conn = mysql_init(NULL);

mysql_real_connect(g_conn,g_host_name,g_user_name,g_password,g_dbname,0,NULL,0);

executesql("set name utf8");

if(state==1)

sprintf(sql,"INSERT INTO No_");

strcat(sql,no);

strcat(sql,"(time_in) VALUES(now())");

else

sprintf(sql,"UPDATE No_");

strcat(sql,no);

strcat(sql,"SET time_out=now() WHERE ISNULL (time_out)");

executesql(sql);

4.5 應用軟件設計

該系統的開放性體現在：開發不同的應用軟件可以實現不同的功能。比如：繳費功能，從云服務器上得到某車位的車輛停放時間，計算出要繳費的金額，手機APP繳費即可。導航功能，事先在云服務器的數據庫中存儲停車位的位置信息，手機APP調用地圖ADK實現導航。核算功能，管理員在客戶端或Web端登入賬號密碼，查看車位停放歷史、每月收入情況等。

5 實驗與結果分析

5.1 地磁傳感器測試

將地磁傳感器放置在停車位旁邊，使得y軸正方向與車輛駛入停車位的方向相同，y軸正方向水平順時針旋轉90°便是x軸，z軸垂直于水平面。測試地磁傳感器與車輛不同距離時磁場的變化量，實驗數據如表2所示。檢測結果表明，將地磁傳感器放在距車輛0.3 m范圍內，閾值設為1.3 gauss，可以有效檢測車輛的存在，并可以過濾掉旁邊停車位車輛帶來的干擾。

5.2 LoRa通信測試

搭建系統測試環境：匯聚節點與終端節點點對點傳輸，LoRa模塊工作在433 MHz，發射功率20 dBm，空中速率2.4 kbps。直接由終端節點的控制芯片發送一定量的數據包，匯聚節點收到后顯示在LCD上。為了測試LoRa通信的有效傳輸距離，將終端節點分開放在空地上，然后移動匯聚節點并進行收發測試。測試結果如表3所示，其單跳通信距離遠大于ZigBee、WiFi和藍牙，表明LoRa技術非常適用于低功耗廣域網的構建。

表3 LoRa通信距離測試結果

實驗結果表明，LoRa傳輸的有效距離可達公里級，本文系統實現的LoRa網絡可以實現停車場的車位監測工作。如果分組建網，則可以將傳輸范圍擴大到整個城市。

5.3 完整聯調測試

圖7 停車系統數據庫

車輛駛入和駛出停車位時，終端節點最終將信息上傳至云服務器，云服務器接收后存儲到數據庫。數據庫名為Parking_System，每個停車位對應1張表。3個停車位參與了實驗，如圖7所示。表中每行表示了1次停車行為(一進一出)，如圖8所示，time_in表示進入停車位時間，time_out表示離開停車位時間。

測試證明了車輛停放時間被準確記錄到云服務器的數據庫中。

5.4 與現有智能停車系統對比

大多數現有智能停車系統的無線傳輸技術選擇的是ZigBee，原因是ZigBee技術比較成熟，有現成的協議棧。小米的智能家居用的就是ZigBee技術。但是ZigBee技術的重要缺點就是單跳傳輸距離近，只能通過增加中繼的方式延長傳輸距離。

圖8 停車位信息表

文獻[14]的中的仿真實驗表明，ZigBee在無中繼節點時只能傳輸80 m，增加了1個中繼后也只有150 m。根據本文LoRa通信測試結果，ZigBee要經過約12個中繼節點才能達到LoRa的傳輸距離。這正是本文系統的優勢所在。

6 結束語

系統完成了物聯網系統的感知層和傳輸層的設計與實現，用地磁傳感器完成底層信息采集，以LoRa技術為核心搭建了底層傳輸網絡，并對應用層軟件設計提出了設計思想。

系統的特點如下：

1) 用地磁傳感器完成底層信息采集，靈敏度高，抗干擾能力強。

2) 采用LoRa技術作為底層傳輸網絡，傳輸距離遠，功耗小，網絡拓撲簡單，減少了額外的中繼成本。

3) 匯聚節點直接添加GPRS模塊，運行操作系統，減少了對上位機以及人力的依賴，自動化程度更高。

4) LCD實現了停車位狀態信息的實時發布，若要用電子終端更加快捷方便地查詢預訂，可以開發相應的應用軟件實現，該系統為上層應用軟件的開發提供了開放性。

[1] 康正寧,周振華.試論“互聯網+停車”模式[J].上海經濟研究,2017(3):115-122.

[2] 夏發欽.利用地感應線圈檢測機動車輛的原理與實現[D].武漢：武漢科技大學,2011.

[3] 劉維波.基于Zigbee無線傳感網絡的超聲波車位檢測系統[D].西安：長安大學,2011.

[4] KRANIG J,MINGE E,JONES C.Field test of monitoring of urban vehicle operations using non-instrusive technologies：Final Report.1997.

[5] 李宇成,嚴娟莉,王目樹,等.利用視頻圖像檢測車位狀態的方法[J].計算機工程與設計,2012,33(1):282-285.

[6] 鄭東旭.基于地磁的智能停車系統設計與實現[D].杭州：浙江大學,2016.

[7] Semtech.WSG_44-Introduction-LoRa-Technology[EB/OL].[2016-12-26].https://www.semtech.com.

[8] 康國發,白春華,高國明.地磁場長期變化和日長十年尺度變化的周期特征[J].地球物理學報,2008,51(2):369-375.

[9] seeedstudio.com.3-AxisDigitalCompassICHMC5883[EB/OL].[2016-01-10].https://www.seeedstudio.com/wiki/images/4/42/HMC5883.pdf.

[10] 崔遜學,左從菊.無線傳感器網絡簡明教程[M].北京:清華大學出版社,2015:38.

[11] 趙立輝,王京,霍春寶.基于物聯網的智能家居監控系統設計[J].電視技術,2013,37(22):82-84，96.

[12] 梁洪晶，李平.具有領導者的多智能體系統協同控制研究[J].渤海大學學報(自然科學版)，2017(3)：271-277.

[12] 霍濤,賈振堂.基于STM32和SIM900A的無線通信模塊設計與實現[J].電子設計工程,2014,17:106-110，114.

[13] 岳學軍,劉永鑫,王葉夫,等.基于ZigBee與地磁傳感技術的停車誘導系統[J].計算機應用,2014,34(3):884-887.