遠程AUV 區間值直覺模糊Petri 網自主決策方法研究

劉海光, 潘 爽, 張源原

(1.海軍潛艇學院，山東 青島 266199； 2.海軍航空工程學院青島校區，山東 青島 266045；3.海軍航空兵學院，遼寧 葫蘆島 125000)

遠程AUV 區間值直覺模糊Petri 網自主決策方法研究

劉海光1,2, 潘 爽1, 張源原3

(1.海軍潛艇學院，山東 青島 266199； 2.海軍航空工程學院青島校區，山東 青島 266045；3.海軍航空兵學院，遼寧 葫蘆島 125000)

由于感知能力限制，遠程AUV自主決策屬性模糊隸屬度不明確，傳統模糊Petri網決策方法無法進行知識的表達與推理。將模糊Petri網的模糊集進行拓展，提出了區間值直覺模糊Petri網的概念，并重新設計了推理方法和決策步驟；在此基礎上，建立了遠程AUV行動決策模型，通過算例實現了遠程AUV自主行動決策。決策過程形象、快速、清晰，決策結果驗證了方法的有效性。該方法可為多屬性決策問題提供新的參考思路。

遠程AUV； Petri網； 區間值直覺模糊集； 自主決策

0 引言

直覺模糊集利用隸屬度與非隸屬度來描述模糊性，可表達支持、中立和反對3種狀態，與模糊集相比，直覺模糊集更能夠全面描述事物的自然屬性。隨著人類活動向海洋的擴展，無人水下航行器(Unmanned Underwater Vehicle，UUV)將發揮越來越重要的作用，遠程AUV(Autonomous Underwater Vehicle)是一種可以遠距離自主航渡到任務海域，自主執行任務的UUV。遠程AUV能夠依靠自身攜帶的傳感器識別環境態勢和目標信息，依據決策程序實現自主決策功能，這其中的關鍵是基于環境感知數據的知識表達與推理。由于AUV對環境(特別是空中目標)感知能力有限及使用經驗的缺乏，決策屬性的模糊性強，AUV在進行自主決策時很難確定屬性的隸屬度與非隸屬度的精確值，只能確定其取值范圍(區間)。……