基于波束空間二維譜峰搜索的無(wú)人機(jī)控制算法

陸興華

(廣東工業(yè)大學(xué)華立學(xué)院，廣東 廣州 511325)

基于波束空間二維譜峰搜索的無(wú)人機(jī)控制算法

陸興華

(廣東工業(yè)大學(xué)華立學(xué)院，廣東 廣州 511325)

無(wú)人機(jī)作大范圍機(jī)動(dòng)航行時(shí)，由于陀螺儀的交連誤差導(dǎo)致飛行穩(wěn)定性不好，需要進(jìn)行穩(wěn)定性控制。傳統(tǒng)的控制算法采用扇面波束空間約束加權(quán)誤差修正算法，不能有效滿足姿態(tài)大范圍變化的控制需求。因此，提出一種基于波束空間二維譜峰搜索的無(wú)人機(jī)飛行魯棒性控制算法。描述了無(wú)人機(jī)作大范圍機(jī)動(dòng)航行的控制約束參量模型和縱向運(yùn)動(dòng)數(shù)學(xué)模型，采用相干分布源采集飛行姿態(tài)數(shù)據(jù)，根據(jù)姿態(tài)數(shù)據(jù)解出無(wú)人機(jī)的動(dòng)力系數(shù)、傳遞函數(shù)和頻域特性等控制約束參量；采用波束空間二維譜峰搜索方法進(jìn)行陀螺儀的交連誤差補(bǔ)償和自適應(yīng)控制，較好地處理無(wú)人機(jī)不確定動(dòng)態(tài)運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的控制問(wèn)題。仿真結(jié)果表明，采用該算法進(jìn)行無(wú)人機(jī)飛行控制，較好地削弱了陀螺儀的交連誤差對(duì)飛行姿態(tài)的速度和位置等參量帶來(lái)的波動(dòng)，飛行姿態(tài)解算的誤差結(jié)果較小，控制品質(zhì)較高。

波束空；二維譜峰搜索；無(wú)人機(jī)；控制

0 引 言

隨著飛行器設(shè)計(jì)和飛行器制造技術(shù)的不斷發(fā)展，飛行器的種類不斷擴(kuò)大，設(shè)計(jì)工藝逐漸完善，用途越來(lái)越廣泛。無(wú)人機(jī)是飛行器的重要分支，是利用無(wú)線電遙控設(shè)備和自備的程序控制裝置操縱的不載人飛機(jī)。無(wú)人機(jī)具有隱蔽性強(qiáng)、機(jī)動(dòng)性好、危險(xiǎn)系數(shù)低和成本低等優(yōu)點(diǎn)，廣泛應(yīng)用于軍事領(lǐng)域和民用特種領(lǐng)域，在作為偵察機(jī)和靶機(jī)、航拍、農(nóng)業(yè)、植保、快遞運(yùn)輸、災(zāi)難救援、影視拍攝等方面都展示了較好的應(yīng)用價(jià)值。無(wú)人機(jī)的大范圍機(jī)動(dòng)性能有效拓展無(wú)人機(jī)的應(yīng)用范圍。在無(wú)人機(jī)作大范圍機(jī)動(dòng)航行時(shí)，由于陀螺儀的交連誤差導(dǎo)致飛行穩(wěn)定性不好，需要進(jìn)行穩(wěn)定性控制。因此，研究無(wú)人機(jī)的飛行穩(wěn)定性控制算法是進(jìn)行無(wú)人機(jī)設(shè)計(jì)的核心，相關(guān)的算法研究受到了極大重視。

無(wú)人機(jī)的飛行穩(wěn)定性控制是進(jìn)行飛行慣導(dǎo)設(shè)計(jì)和飛行動(dòng)力學(xué)設(shè)計(jì)的關(guān)鍵技術(shù)。飛行控制的核心是飛行的魯棒性及穩(wěn)定性。通過(guò)飛行姿態(tài)數(shù)據(jù)的實(shí)時(shí)采集和傳輸，與飛行慣導(dǎo)系統(tǒng)進(jìn)行信息交互和陀螺儀控制，執(zhí)行飛行控制指令。傳統(tǒng)方法中，對(duì)無(wú)人機(jī)的飛行控制算法設(shè)計(jì)主要有模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制算法、PID控制算法、滑膜控制算法、穩(wěn)態(tài)積分控制算法等[1-3]。通過(guò)構(gòu)建相應(yīng)的控制器，進(jìn)行姿態(tài)誤差修正和擾動(dòng)補(bǔ)償，實(shí)現(xiàn)了飛行穩(wěn)定性控制，提高了飛行控制品質(zhì)，取得了一定的研究成果。例如，文獻(xiàn)[4]提出一種基于單自由度速率跟蹤和慣導(dǎo)失衡補(bǔ)償?shù)臒o(wú)人機(jī)飛行控制算法，求得速率陀螺儀的躍階響應(yīng)，通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)慣量的動(dòng)量矩特征分析，構(gòu)建穩(wěn)態(tài)方程實(shí)現(xiàn)飛行穩(wěn)定性控制。該算法提高了控制精度，但計(jì)算開銷較大，對(duì)飛行狀態(tài)控制的實(shí)時(shí)性不好；文獻(xiàn)[5]提出一種基于能量反演參數(shù)自整定修正的飛行姿態(tài)控制算法，實(shí)現(xiàn)了對(duì)大回環(huán)飛行下的無(wú)人機(jī)控制。由于對(duì)姿態(tài)參量采用模糊PID進(jìn)行自適應(yīng)修正，該算法提高了飛行的抗擾動(dòng)性，但需要大量的飛行姿態(tài)先驗(yàn)數(shù)據(jù)和規(guī)則作為引導(dǎo)，在先驗(yàn)信息缺乏時(shí)，控制效果不好；文獻(xiàn)[6]對(duì)無(wú)人機(jī)飛行控制采用扇面波束空間約束加權(quán)誤差修正算法，不能有效滿足姿態(tài)大范圍變化的控制需求。

針對(duì)上述問(wèn)題，文中提出一種基于波束空間二維譜峰搜索的無(wú)人機(jī)飛行魯棒性控制算法。描述了無(wú)人機(jī)作大范圍機(jī)動(dòng)航行的控制約束參量模型和縱向運(yùn)動(dòng)數(shù)學(xué)模型，實(shí)現(xiàn)了控制算法的改進(jìn)設(shè)計(jì)，并通過(guò)仿真實(shí)驗(yàn)對(duì)其有效性進(jìn)行驗(yàn)證。

1 無(wú)人機(jī)控制約束參量模型和縱向運(yùn)動(dòng)數(shù)學(xué)模型

1.1 無(wú)人機(jī)作大范圍機(jī)動(dòng)航行的無(wú)人機(jī)控制約束參量模型

為了實(shí)現(xiàn)對(duì)無(wú)人機(jī)作大范圍機(jī)動(dòng)航行時(shí)的飛行穩(wěn)定性控制，首先需要構(gòu)建無(wú)人機(jī)控制約束參量模型和飛行運(yùn)動(dòng)的動(dòng)力學(xué)數(shù)學(xué)模型。建立無(wú)人機(jī)的縱向運(yùn)動(dòng)模型，在速度坐標(biāo)系、體坐標(biāo)系、彈道坐標(biāo)系和地面坐標(biāo)系中進(jìn)行無(wú)人機(jī)的控制參量約束分析。無(wú)人機(jī)飛行過(guò)程中，除初始非操縱段外，其速度變化一般很小[7]。飛行的速度變化過(guò)程可以表示為一個(gè)連續(xù)漸進(jìn)的狀態(tài)變量，對(duì)飛行姿態(tài)的漸進(jìn)變量求導(dǎo)，得到無(wú)人機(jī)飛行軌跡跟蹤控制系統(tǒng)滿足如下非光滑時(shí)變函數(shù)：

(1)

根據(jù)線性化小擾動(dòng)的優(yōu)化條件，當(dāng)x(t)=[x1(t),x2(t),…,xt(t)]T表示的擾動(dòng)向量誤差矩陣收斂時(shí)，在彈道某些特征點(diǎn)附近，設(shè)無(wú)人機(jī)在相對(duì)慣性空間內(nèi)的相干分布源模型為：

(2)

其中

(3)

無(wú)人機(jī)在作大范圍空間機(jī)動(dòng)航行時(shí)，控制系統(tǒng)的參數(shù)測(cè)量矢量為s(t)=[s1(t),s2(t),…,sq(t)]T，擾動(dòng)矢量為n(t)，兩者是相互獨(dú)立的零均值隨機(jī)矢量。姿態(tài)參量和擾動(dòng)參量之間的二階矩分別為：

(4)

在連續(xù)時(shí)滯下通過(guò)多傳感器融合跟蹤進(jìn)行飛行姿態(tài)數(shù)據(jù)的線性濾波和擬合，構(gòu)建一個(gè)線性時(shí)變系統(tǒng)對(duì)無(wú)人機(jī)的飛行軌跡進(jìn)行動(dòng)力學(xué)平衡擬合，擬合過(guò)程用微分方程描述為：

(5)

通過(guò)上述系統(tǒng)狀態(tài)分析和設(shè)計(jì)，用累加時(shí)變方法將穩(wěn)定性解推廣到整個(gè)飛行的水平平面和縱向平面中，分析無(wú)人機(jī)飛行的動(dòng)靜力特性。當(dāng)無(wú)人機(jī)受到擾動(dòng)作用時(shí)，氣流擾動(dòng)的量化噪聲表示為：

mi(k)=zi(k)+qi(k)=

Hi(k)x(k)+ui(k)+qi(k):=

Hi(k)x(k)+vi(k)

(6)

其中，無(wú)人機(jī)在受到不確定氣流擾動(dòng)下的量化跟蹤誤差qi(k)的方差滿足：

(7)

考慮存在不確定對(duì)流擾動(dòng)下無(wú)人機(jī)作大范圍機(jī)動(dòng)航行的橫滾側(cè)向應(yīng)力[8-10]，對(duì)陀螺儀產(chǎn)生的交連誤差進(jìn)行自適應(yīng)誤差修正，得到的無(wú)人機(jī)教練誤差補(bǔ)償后的控制輸出狀態(tài)方程為：

(8)

根據(jù)上述分析，實(shí)現(xiàn)對(duì)無(wú)人機(jī)作大范圍機(jī)動(dòng)航行的無(wú)人機(jī)控制約束參量模型構(gòu)建，從而設(shè)計(jì)被控對(duì)象和控制目標(biāo)函數(shù)，進(jìn)行無(wú)人機(jī)飛行控制優(yōu)化。

1.2 無(wú)人機(jī)縱向運(yùn)動(dòng)數(shù)學(xué)模型及被控對(duì)象描述

在上述進(jìn)行了控制約束參量分析的基礎(chǔ)上，構(gòu)建無(wú)人機(jī)縱向運(yùn)動(dòng)數(shù)學(xué)模型。無(wú)人機(jī)的運(yùn)動(dòng)方程主要包括質(zhì)心運(yùn)動(dòng)方程、質(zhì)心動(dòng)力學(xué)方程。在無(wú)人機(jī)作大范圍空間機(jī)動(dòng)航行的前提下[11]，構(gòu)建無(wú)人機(jī)的線性擾動(dòng)方程組，采用姿態(tài)傳感器得到觀測(cè)的無(wú)人機(jī)飛行姿態(tài)數(shù)據(jù)矢量z(t)的協(xié)方差矩陣可以表示為：

(9)

其中，B=[b1(θ1),b2(θ1),…,bq(θq)]T；無(wú)人機(jī)飛行姿態(tài)的中心波達(dá)方向?yàn)棣萯和擴(kuò)展角σi，作用在飛行慣導(dǎo)陀螺儀上的外力矩協(xié)方差矩陣的奇異值分解為：

(10)

在干擾力矩的作用下，使用單自由度的系數(shù)凍結(jié)法，在彈道某些特征點(diǎn)附近[12]，給出無(wú)人機(jī)的常系數(shù)線性微分方程組：

(11)

其中

(12)

綜合上述分析，將無(wú)人機(jī)作大范圍機(jī)動(dòng)航行的飛行姿態(tài)動(dòng)力學(xué)分析問(wèn)題轉(zhuǎn)化為如下極小化問(wèn)題的解：

(13)

2 無(wú)人機(jī)魯棒性控制算法改進(jìn)的實(shí)現(xiàn)

2.1 問(wèn)題的提出及控制目標(biāo)函數(shù)構(gòu)建

在上述無(wú)人機(jī)作大范圍機(jī)動(dòng)航行的控制約束參量模型和運(yùn)動(dòng)數(shù)學(xué)模型構(gòu)建的基礎(chǔ)上，進(jìn)行控制算法改進(jìn)設(shè)計(jì)。無(wú)人機(jī)作大范圍機(jī)動(dòng)航行時(shí)，由于陀螺儀的交連誤差導(dǎo)致飛行穩(wěn)定性不好，需要進(jìn)行穩(wěn)定性控制。傳統(tǒng)的控制算法采用扇面波束空間約束加權(quán)誤差修正算法，不能有效滿足姿態(tài)大范圍變化的控制需求。為了克服傳統(tǒng)方法的弊端，提出一種基于波束空間二維譜峰搜索的無(wú)人機(jī)飛行魯棒性控制算法。根據(jù)上述構(gòu)建的無(wú)人機(jī)縱向運(yùn)動(dòng)數(shù)學(xué)模型，采用相干分布源采集飛行姿態(tài)數(shù)據(jù)，在一定飛行高度下滿足wij=αij。融合中心相對(duì)應(yīng)于系統(tǒng)原點(diǎn)滿足有限時(shí)間穩(wěn)定性，采用二次性能指標(biāo)[13]，在最優(yōu)控制律引導(dǎo)下，無(wú)人機(jī)的縱向運(yùn)動(dòng)控制滿足有限時(shí)間收斂性，表示為：

(14)

并有：

x(t)=[x1(t),x2(t),…,xn(t)]T

(15)

y(t)=[y1(t),y2(t),…,yn(t)]T

(16)

f(y(t))=[f1(y1(t)),f2(y2(t)),…,

fn(yn(t))]T

(17)

f(y(t))=g(y(t)+p*)-g(p*)

(18)

根據(jù)姿態(tài)數(shù)據(jù)解出無(wú)人機(jī)的動(dòng)力系數(shù)、傳遞函數(shù)和頻域特性等控制約束參量，在控制向量波束空間內(nèi)，無(wú)人機(jī)飛行姿態(tài)陣列數(shù)據(jù)矩陣為y(t)=TH(n)x(t)，其協(xié)方差矩陣Ryy的特征值表示為λi,vi(i=1,2,…,l)，l為單自由度陀螺儀作用下的空間波束域的波束個(gè)數(shù)。無(wú)人機(jī)的環(huán)軸在正弦外力矩作用下特征值大小順序?yàn)椋害?,…,λd,…,λl。綜合考慮特征值的大小對(duì)控制穩(wěn)定性產(chǎn)生的影響[14]，得到飛行擾動(dòng)子空間為：

(19)

其中，L(λd+1vd+1,λd+2vd+2,…,λlvl)表示干擾力矩的張成子空間。

(20)

采用波束域噪聲子空間估計(jì)進(jìn)行穩(wěn)定狀態(tài)求解，若姿態(tài)參量采集的陣元數(shù)目為M，則波束轉(zhuǎn)換矩陣T(n)(N×L)可以表示為：

T(n)=w[v(1),v(2),…,v(L)]

(21)

其中

v(i)=

[1,ej2πdsin(θ(i))/λ,ej2π2dsin(θ(i))/λ,…,ej2π(M-1)dsin(θ(i))/λ]T

(22)

采用自適應(yīng)譜峰加權(quán)搜索進(jìn)行飛行控制，采用波束矩陣的加權(quán)向量矩陣控制波束主瓣寬度以及旁瓣高度，降低無(wú)人機(jī)作大范圍機(jī)動(dòng)航行時(shí)對(duì)穩(wěn)態(tài)誤差的影響。此時(shí)飛行控制波束空間的轉(zhuǎn)換過(guò)程可以表示為：y(t)=TH(n)x(t)，經(jīng)過(guò)轉(zhuǎn)換后得到控制目標(biāo)函數(shù)為：

RB(n)=E{y(t)yH(t)}=

TH(n)E{x(t)xH(t)}T(n)=

TH(n)RT(n)

(23)

在不確定飛行外力矩?cái)_動(dòng)下，無(wú)人機(jī)出現(xiàn)抖振等振蕩特性，采用扇面波束空間約束進(jìn)行振蕩抑制，相關(guān)矩陣可以表示為：

(24)

其中，B=[b1,b2,…,bq]，其特征分解式為：

(25)

經(jīng)過(guò)上述分析，實(shí)現(xiàn)了對(duì)無(wú)人機(jī)作大范圍機(jī)動(dòng)航行時(shí)的控制目標(biāo)函數(shù)構(gòu)建，以此為基礎(chǔ)，進(jìn)行控制算法優(yōu)化設(shè)計(jì)。

2.2 基于波束空間二維譜峰搜索的控制算法實(shí)現(xiàn)

采用波束空間二維譜峰搜索方法進(jìn)行陀螺儀的交連誤差補(bǔ)償和自適應(yīng)控制，較好地處理無(wú)人機(jī)不確定動(dòng)態(tài)運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的控制問(wèn)題。

在波束域內(nèi)，無(wú)人機(jī)飛行航向陀螺儀接收到的姿態(tài)數(shù)據(jù)的相關(guān)矩陣為：

RB(n)=E{y(t)yH(t)}=TH(n)E{x(t)xH(t)}

T(n)=TH(n)RT(n)

(26)

其中，T(n)為波束轉(zhuǎn)換矩陣。

無(wú)人機(jī)受到不確定氣流擾動(dòng)下陀螺儀的輸入瞬態(tài)響應(yīng)特征分解為：

(27)

為了實(shí)現(xiàn)無(wú)人機(jī)流體動(dòng)力平衡，利用波束域方向矢量biB的一階近似biB(θi,ζi)，得到第i個(gè)控制波束域方向矢量biB(θi)=THbi(θi)，得到無(wú)人機(jī)穩(wěn)定性控制的極小化問(wèn)題的解：

(28)

根據(jù)求解有約束條件下的拉格朗日極值問(wèn)題，波束空間二維譜峰搜索控制的拉格朗日代價(jià)函數(shù)為：

L(θ,ζ)=ζTQ(θ)ζ+2β(1-ζTw)

(29)

其中，β為拉格朗日系數(shù)。

(30)

由此實(shí)現(xiàn)對(duì)陀螺儀的交連誤差補(bǔ)償。根據(jù)空間譜的形式，用間隔掃描的辦法得出譜峰值對(duì)應(yīng)的參數(shù)，得到無(wú)人機(jī)魯棒性自適應(yīng)控制的空間譜的譜峰位置：

f(θ)=wTQ+(θ)w

(31)

通過(guò)上述分析，采用波束空間二維譜峰搜索方法進(jìn)行陀螺儀的交連誤差補(bǔ)償和自適應(yīng)控制，實(shí)現(xiàn)控制算法改進(jìn)，較好地處理無(wú)人機(jī)不確定動(dòng)態(tài)運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的控制問(wèn)題。

3 仿真實(shí)驗(yàn)與結(jié)果分析

為了測(cè)試文中算法的應(yīng)用性能，在Matlab7.0數(shù)值仿真平臺(tái)上對(duì)其進(jìn)行仿真實(shí)驗(yàn)。實(shí)驗(yàn)的硬件環(huán)境為：Tektronix TX3 True RMS MultiMeter；Agilent 33220A函數(shù)信號(hào)發(fā)生器；INSTEK PST3202可編程電源；Agilent混合示波器。無(wú)人機(jī)飛行姿態(tài)數(shù)據(jù)采樣率大于等于200 kHz，D/A分辨率為12位(至少)，輸入無(wú)人機(jī)飛行姿態(tài)數(shù)據(jù)采樣陣列源的擴(kuò)展角度分別為Δ1=50,Δ2=80，飛行位姿變換的方位分別為-5°和10°，飛行擾動(dòng)干擾的信噪比為2 dB，主旁瓣高度比為30 dB。根據(jù)上述仿真環(huán)境和參數(shù)設(shè)定，首先給出在陣元域內(nèi)的飛行姿態(tài)信息采樣的波束圖，如圖1所示。

圖1 陣元域內(nèi)的飛行姿態(tài)信息采樣波束圖

采用相干分布源采集飛行姿態(tài)數(shù)據(jù)，根據(jù)姿態(tài)數(shù)據(jù)解出無(wú)人機(jī)的動(dòng)力系數(shù)、傳遞函數(shù)和頻域特性等控制約束參量，采用波束空間二維譜峰搜索方法進(jìn)行陀螺儀的交連誤差補(bǔ)償和自適應(yīng)控制。采用文中方法和傳統(tǒng)的陣元域一階近似法得到的飛行控制空間增益如圖2所示。

由實(shí)驗(yàn)結(jié)果可以看出，采用文中方法進(jìn)行波束域空間的二維譜峰搜索，波束域的一階近似法比陣元域方法在譜峰尖銳度上有所提高，從而提高了控制精度。為了定量對(duì)比在實(shí)現(xiàn)無(wú)人機(jī)飛行的速度控制和位置控制中的性能，采用文中算法和傳統(tǒng)的PID控制方法，得到無(wú)人機(jī)的速度和位置的控制輸出與預(yù)設(shè)目標(biāo)狀態(tài)的跟蹤控制結(jié)果，如圖3所示。

圖2 譜峰搜索估計(jì)結(jié)果

圖3 兩種算法對(duì)無(wú)人機(jī)飛行控制的參量輸出評(píng)估對(duì)比

對(duì)結(jié)果進(jìn)行整理分析，得出兩種算法對(duì)無(wú)人機(jī)控制的位置和速度參量的誤差結(jié)果，見表1。

表1 兩種算法的絕對(duì)誤差均值

分析圖3和表1的實(shí)驗(yàn)結(jié)果可知，采用文中算法進(jìn)行無(wú)人機(jī)飛行控制，對(duì)飛行方位和速度等姿態(tài)參量的控制精度較高，誤差較低，較好地削弱了陀螺儀的交連誤差對(duì)飛行姿態(tài)的速度和位置等參量帶來(lái)的波動(dòng)，飛行姿態(tài)解算的誤差結(jié)果較小，提高了控制品質(zhì)，展示了優(yōu)越性能。

4 結(jié)束語(yǔ)

文中提出一種基于波束空間二維譜峰搜索的無(wú)人機(jī)飛行魯棒性控制算法。首先描述了無(wú)人機(jī)作大范圍機(jī)動(dòng)航行的控制約束參量模型和縱向運(yùn)動(dòng)數(shù)學(xué)模型，采用相干分布源采集飛行姿態(tài)數(shù)據(jù)，根據(jù)姿態(tài)數(shù)據(jù)解出無(wú)人機(jī)的動(dòng)力系數(shù)、傳遞函數(shù)和頻域特性等控制約束參量，采用波束空間二維譜峰搜索方法進(jìn)行陀螺儀的交連誤差補(bǔ)償和自適應(yīng)控制，較好地處理無(wú)人機(jī)不確定動(dòng)態(tài)運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的控制問(wèn)題。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，采用該算法進(jìn)行無(wú)人機(jī)飛行控制，對(duì)飛行姿態(tài)的速度和位置等參量控制的精度較高，誤差較低，控制品質(zhì)較高，性能優(yōu)于傳統(tǒng)方法。

[1] 陸興華,陳平華.基于定量遞歸聯(lián)合熵特征重構(gòu)的緩沖區(qū)流量預(yù)測(cè)算法[J].計(jì)算機(jī)科學(xué),2015,42(4):68-71.

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UnmannedAerialVehicleControlAlgorithmBasedonTwoDimensionalSpectrumPeakSearchingforBeamSpace

LU Xing-hua

(Huali College Guangdong University of Technology，Guangzhou 511325，China)

Due to the error of the gyroscope,the stability of the aircraft is not good,and the stability control is needed when the Unmanned Aerial Vehicle (UAV) is maneuvering in a large scale.The traditional control algorithm uses constrained weighted error correction algorithm of fan beam space and cannot effectively meet the attitude changes in the scope of the control demand.Therefore,a robust control algorithm for UAV flight based on two-dimensional spectrum peak searching is proposed.It describes the control constraint parameter model and mathematical model of longitudinal motion when UAV navigating in a wide range,and uses coherent distributed source for acquisition of flight attitude data by which the control constraints parameters like dynamic coefficients,transfer function and frequency characteristics for UAV are solved,and applies beam space 2-D spectral peak searching method for even error compensation and adaptive control of gyroscope,better processing of UAV uncertain problem of dynamic system control.The simulation results show that the proposed algorithm is used to carry out UAV flight control,which can effectively reduce the error of the gyro and the flight chattering,and the result of the error is small and the control quality is high.

beam space;two-dimensional spectral peak search;unmanned aerial vehicle;control

TP273

A

1673-629X(2017)12-0052-05

10.3969/j.issn.1673-629X.2017.12.012

2016-11-25

2017-03-28 < class="emphasis_bold">網(wǎng)絡(luò)出版時(shí)間

時(shí)間：2017-08-01

2015年廣東省教育重點(diǎn)平臺(tái)及科研項(xiàng)目青年創(chuàng)新人才類項(xiàng)目(自然科學(xué)類)(2015KQNCX218)；2012廣東省質(zhì)量工程項(xiàng)目(粵教高函[2012]204號(hào))

陸興華(1981-)，男，碩士，講師，研究方向?yàn)橛?jì)算機(jī)控制算法、人工智能。

http://kns.cnki.net/kcms/detail/61.1450.TP.20170801.1552.046.html