智能小車走迷宮算法的設計與研究

王蒙+朱冬旭+李治

【摘 要】智能小車是一種集感知、判斷、行走功能于一體的微型機器人，能夠自動尋找最佳路徑并且達到目的地。對智能車搜索和沖刺迷宮提出了一種算法。智能小車可根據行走的路線和拐彎的情況進行變速調節，提高了智能車的行進速度以及靈活性。利用已經搜索到信息的耦合關系，對算法提出改進，縮短了智能小車搜索的時間。

【關鍵詞】智能小車；算法；迷宮；探索策略

中圖分類號： TP242 文獻標識碼： A 文章編號： 2095-2457（2017）23-0017-002

【Abstract】Intelligent car is a micro robot with the functions of perception，judgment and walking.It can automatically find the best path and achieve the destination.An algorithm for intelligent vehicle search and sprint maze is proposed. Smart car according to the routes and turns of speed regulation，improve the speed and flexibility of intelligent vehicle By using the coupling relation of searching the information，the algorithm is improved，and the time of searching the intelligent car is shortened.

【Key words】Smart car；Algorithm；Maze；Exploration strategy

0 背景

智能機器人的需求越來越大，應用領域日益廣泛，大到宇宙探索、深海研究、軍事等領域，小到工廠企業、家庭等都對智能機器人提出了很高的要求。智能機器人的路徑研究成為熱點。

智能機器人的路徑研究，放到迷宮中進行探索，能更好地適應自主尋找目標。迷宮的生成通過仿真模擬實現，由隔墻板沿方塊的四周布設，形成迷宮通道。智能小車的包括電源模塊、微處理器模塊、傳感器模塊、電機模塊、驅動模塊。小車的整體設計方案如圖1所示。

智能小車是由一個微處理器控制的，集感知、判斷、行走功能與一體，能夠自主尋找最佳路徑并達到目的地的微型機器人，可以在迷宮中感知并記憶迷宮地圖，通過一定的算法，尋找一條最佳路徑，以最快的速度達到目的地。

1 走迷宮算法

1.1 性能指標

智能小車的基本功能是從起點走到終點，這個過程稱為一次運行，所花費的時間稱為運行時間。從智能小車的第一次激活到每次運行開始，這期間所花費的時間稱為迷宮時間。……