一種用于敏捷制造的工業機器人能力模型

一種用于敏捷制造的工業機器人能力模型

本文旨在描述工業機器人在裝配任務中的能力模型。基于對制造組裝領域的機器人能力的定義以及對同一領域不同方向的文獻綜述，作者利用構建工具包設計并提出了一種機器人能力模型，以演示如何使用機器人功能來完全自動化組裝任務的規劃。針對異構多機器人系統的規劃域定義語言（PDDL）進行了規劃基礎設施的討論。結果，本文介紹了策劃人生成配套計劃使用的PDDL范圍和問題的文件。對方案的討論表明，應選擇最合適的機器人進行相應的裝配動作。

本文的價值和結論：

●幫助制造商描述機器人實際和宣傳的的不同功能，幫助終端用戶根據不同任務選擇合適的機器人;

●選擇最有能力的機器人作為備份，在機器人故障期間防止系統的生產力和產品質量的惡化；

●向制造商提供工具，為制造商完成組裝所需的每個任務分配最佳機器人的過程計劃，從而限制機器人的故障率并提高生產率。

本文還簡要描述了正在努力開發標準測試方法和衡量工業機器人裝配能力的度量標準。這一努力已經產生了需要結合新方法的初步數據，用于提升工業機器人的能力。基于PDDL的規劃系統被定義為概念的支撐。 PDDL域和問題文件一起使用時間規劃進行描述，大量的細節表明，機器人功能可以用于裝配任務規劃。

刊名：INDUSTRIAL ROBOTAN INTERNATIONAL JOURNAL（英）

刊期：2016年5期

作者：Kootbally,Z

編譯：張帥