工業機器人的直觀教學

工業機器人的直觀教學

本文介紹了一種新型的機器人編程模式，主要目的是將機器人技術所需的專業知識降低到一個層次，使車間工作人員無需大量的培訓，就可以輕松地使用機器人。車間工作人員對機器人知識的了解程度很小，但是對于他們的要求又很高。因此應用工業機器人直觀教學方法。在這種編程模式中，機器人和特定領域的知識被明確地建模。我們為此選擇了Web本體語言（OWL）。主要是因為OWL語言的形式比較規范。在這種方法中，用戶根據所涉及的目標和相關參數指定機器人任務。這與傳統的基于教學基礎的方法相反，因為傳統方法是根據原始坐標系來指定任務。

為了驗證該方法，進行了2個實驗，實驗中使用的機器人任務取自工業裝配和木材加工領域。第一個實驗使用工業雙臂機器人系統對變速箱進行部分裝配。齒輪箱包括四個部件，它們必須以三個步驟進行組裝（圖5）。每個組裝步驟都需要亞毫米精度，使其成為精密工業機器人的理想用例。第二個實驗用于制造木制房屋墻壁，機器人是線性龍門架機器人。該任務需要在預組裝的框架的頂部拾取和放置兩個木質面板。使用釘槍將面板固定到框架上，并使用圓鋸切割多余的木料。對于，上述兩種實驗，應用傳統方法和直觀教學方法，將這兩種方法進行比較。

結果表明，直觀教學方法很大程度上減輕了編程機器人的繁瑣任務，生成的流程計劃更簡潔，可讀取和可重復使用。操作員和機器人系統之間的通信可以提升到一個抽象的層次。

會議：2016 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems

作者：Alexander Perzylo et al

編譯：野晨晨