融合了視覺指導與反饋的工業機器人

融合了視覺指導與反饋的工業機器人

視覺伺服是機器人系統的反饋控制和指導的經過驗證的技術，根據從周圍環境收集的信息的幅度和清晰度，來制定決策。所以，本文提出一種視覺伺服控制，利用兩臺攝像機的相互作用，來保證成功的伺服。機器人系統由ABB組成，名為IRB 1200，配備氣動夾具，用于拾取和放下。兩臺相機，一臺安裝在機器人上，另一臺固定，收集數據進行指導和反饋控制。IRB 1200是一款來自ABB的緊湊且靈活的六自由度工業機器人。該機械手適用于小件裝配，適用于壓鑄，材料處理，機器貼標，激光打標和包裝。機器人重量為52公斤，有效載荷為7公斤。位置重復精度為0.02mm，最大速度為7.3m/s。ABB機器人和工作單元的狀態，建模和離線編程可以通過RobotStudio（圖形用戶界面）完成。機器人虛擬技術使程序員能夠在圖形環境中觀察機器人執行RAPID程序（一種機器人的程序語言）。可以將CAD文件導入并附加到機器人的工作單元中。在離線仿真期間，虛擬控制器（VC）查看機器人的運動，并提供一種調試程序的方法。

本文旨在展示來自多個視覺傳感器的數據的整合的有效性，以克服機器人視覺伺服的困難。這在大型和復雜的工作空間特別有用。采用相對增益陣列分析來說明伺服故障的可能原因，為不同方案之間的選擇提供了基準。即使沒有專用硬件，ABB的實時機器人系統也可以通過編程與MATLAB環境相連接。

會議：2017 2nd International Conference on Control and Robotics Engineering

作者：Abhilash T Vijayan et al

編譯：野晨晨