基于投影激光光源的工業機器人簡化路徑編程

基于投影激光光源的工業機器人簡化路徑編程

介紹了機器人混合編程方法的概念和實現方法，從而使工作人員免于學習機器人常規編程所需的專門知識。該方法基于投影激光光源呈現的路徑點，由機器人檢測和接近投影的路徑點。通過連接路徑點來在計算機上輸入路徑并傳輸相關參數，輸入的路徑以簡單易懂的方式進行編程。之后便可以執行路徑，并且生成的機器人程序可以被導出。

投影的路徑點被識別存儲為相對于機器人基座的定向狀態。機器人運動路徑圖的變換存儲在控制器中。由于以前機器人程序中沒有關于裝配單元的進一步信息，所以編程的路徑僅與該狀態的配置有關。如果學習路徑的相關組件在位置或方向上發生變化，則路徑不會自動更正。因此，路徑程序需要與組件的坐標系相關聯。需要對組件裝配進行實時校準。而通過激光跟蹤器對設備進行高精度校準相當復雜且昂貴，所以并不適用。本文提出的方法首先通過激光投影儀進行測量，可以達到類似激光跟蹤器的效果，然后計算組件的坐標系，然后通過三角測量傳感器檢測組件的邊緣，然后計算基于測量值的坐標系，最后將機器人和測量系統相對于裝配單元的坐標系進行校準，因此編程的路徑可以任意變換。此外，生成的機器人程序可以被集成到模型的控制程序中，以便于控制調整。

刊名：Applied Mechanics and Materials（英）刊期：2016年840期

作者：Müller,Rainer et al

編譯：陳少帥