云計算和高速網絡在工業機器人中的應用

云計算和高速網絡在工業機器人中的應用

本文介紹了一種在高速廣域網上，工業云機器人（將云計算應用在工業機器人當中）的分布式應用程序。該應用程序使用機器人操作系統（ROS）和程序包來進行實現。ROS軟件包來收集此分布式應用程序中每個重要ROS節點的CPU，內存和帶寬使用情況。機器人手臂上安裝了Kinect傳感器，表面混合工具，激光掃描儀。機器人的手臂在軟件程序的控制下移動，可以掃描不斷變化形狀和尺寸的金屬工作臺。通過傳感器捕獲到的點云數據，再根據分割算法找到工作臺的邊界與表面。采用笛卡爾路徑規劃算法以確定機器人手臂的運動軌跡，并用機器人手臂上的激光掃描對工作臺表面進行掃描。遠程數據中心的計算資源可以與位于工廠車間的機器人一起用于路徑規劃算法。

ROS程序首先為機器人計算一條合適的路徑，然后在將該路徑先在對機器人進行虛擬仿真，如果該路徑合理。那么將該路徑發送到ROS節點，然后路徑規劃器計算機器人手臂關節的軌跡，路徑規劃器將計算的關節軌跡發送到ROS表面檢測環節，保存該軌跡，并等待用戶請求，以模仿人工業機器人模擬器上的手臂運動或者真實機器人的手臂運動或ABB RobotStudio（一款機器人模擬軟件）中執行機器人的手臂運動。

測試結果表明，ROS程序可以很好地模擬工業機器人的運動軌跡，保證人類的安全。使得工業機器人更加智能。

會議：2017FirstIEEE International Conference on Robotic Computing

作者：R.Rahimi et al

編譯：野晨晨