基于V2V通信的車輛穩定預覽控制器設計

基于V2V通信的車輛穩定預覽控制器設計

介紹了基于車-車（V2V）通信的車輛穩定性預覽控制器的設計方法。采用V2V通信技術，能使后方車輛獲得前方車輛的駕駛員轉向輸入信息，從而進行預覽控制。采用線性二次（LQ）預覽方法進行性能控制的微小準確調整；采用V2V通信方式獲得道路圖，解決了傳統主動控制懸架系統中傳感器昂貴以及信息不準確的問題；采用1/4車輛模型進行主動懸架的預覽控制器設計，可進行速度變化過程中的側傾控制。在數據采集上，采用基于位置的采樣，獲得實際情況下的車輛間距離信息數據；利用基于位置的采樣數據，通過線性插值法重新采樣，從而獲得基于時間的預覽數據。對于控制器的設計，使用描述橫擺和側傾運動的線性車輛模型。

為了驗證所提出的方法，采用CarSim中的車輛模型進行了3種類型的模擬仿真：帶有駕駛員的閉環轉向模型、帶有魚鉤動作的開環轉向模型和在數據包有丟失情況下基于距離的插值模型。其中，前兩種模擬使用小型SUV模型，在Matlab/Simulink與CarSim軟件聯合仿真的基礎上進行模擬，線性二次型調節器（LQR）和LQ預覽控制器在Matlab/Simulink中實現。從聯合仿真結果可以看出，在車速隨時間變化的條件下，所提出的具有穩定性的V2V通信預覽控制器在對于車輛側傾穩定性、側向穩定性和防傾翻方面是有效的。

刊名：IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems（英）

刊期：2017年第6期

作者：Seongjin Yim et al

編譯：秦龍