基于PID控制器的環境智能識別車輛導航系統

基于PID控制器的環境智能識別車輛導航系統

隨車輛保有量的增加，交通擁堵現象越來越嚴重，自動駕駛汽車可有效解決交通擁堵問題。自動駕駛汽車技術日益引起人們注意，其可以減少駕駛員操作，使駕駛員乘車的同時處理其他事情。自動駕駛汽車，通過識別汽車行駛環境自動進行駕駛，在交通狀況發生變化情況下，車輛可保持預設軌跡行駛。文中設計出一種基于PID控制器的環境智能識別車輛導航系統。

汽車主動制動、主動轉向等自動化技術采用專用處理器及魯棒控制算法。自動駕駛汽車技術還需要添加傳感器來應對環境識別問題。雖然激光雷達傳感器具有高分辨率和寬范圍的優點，但成本高，與精密軟件集成困難。所以文中采用超聲波傳感器進行環境感測及距離測量。

該車輛導航系統由三個子系統組成：由相機和超聲波傳感器組成的輸入單元（感測環境、進行距離測量）、能夠分析數據從而區分道路上不同對象的處理單元（用于規劃路徑）、用于控制車輛行駛的控制單元（采用PID控制器，使車輛進行合適動作，保持預設軌跡行駛）。

自動駕駛汽車技術使駕駛更安全、更方便，可以降低道路交通事故發生率。雖然自動駕駛汽車有較大優勢，但是自動駕駛汽車技術仍需進一步發展及完善：要遵循法律框架，提高決策算法，可以有效處理突發情況；即使在任何天氣情況下，應保證汽車都可以正常行駛；自動駕駛汽車之間應可進行通信，從而避免碰撞和交通堵塞。

刊名：Indian Journal of Science and Technology（英）

刊期：2016年第10期

作者：S.Surendharan

編譯：徐嘉浩