自動駕駛車輛系統

自動駕駛車輛系統

自動駕駛車輛系統可以控制車輛轉向，使車輛在計算的軌道上行駛，但自動駕駛車輛系統有時會控制車輛做出相反動作（如控制車輛加速后又控制其減速，控制車輛右轉向后又控制其左轉向），這樣車輛的乘坐舒適性會變差。

因此，文中提供一種自動駕駛車輛系統，將車輛實際情況與根據行駛計劃生成的目標控制值進行對比，判定車輛近期是否會進行相反動作，從而能夠提高車輛的乘坐舒適性。

文中提出的自動駕駛系統，包括：周邊信息識別單元，其可識別車輛的周圍信息；車輛狀態識別單元；車輛行駛計劃生成單元，其可基于車輛的周圍信息生成行駛計劃，并且基于車輛狀態和周圍信息中，生成車輛行駛過程中的目標控制值；計算單元，基于行駛計劃、車輛狀態和目標控制值，計算指示控制值，使得車輛狀態成為與目標控制值相對應的目標車輛狀態；致動器控制單元，基于指示控制值來控制車輛行駛的致動器。

自動駕駛車輛系統中的計算單元會比較計劃生成單元生成的目標控制值及車輛狀態和周圍信息，來判斷車輛近期是否會做出相反的行為。在判定為會做出相反的行為變化的情況下，制動器控制單元會控制制動器動作，從而限制車輛狀態變化，使車輛實際狀態緩慢接近預期目標控制值。

網址：http://www.freepatentsonline.com/201603 13738.pdf

作者：Stefan Solyom

編譯：徐嘉浩