具有導航系統的自動駕駛車輛位置估計方法
2017-12-04 21:27:38
汽車文摘 2017年11期
具有導航系統的自動駕駛車輛位置估計方法
近年來，GNSS（全球導航衛星系統）的定位精度不斷提高，在日本已經實現厘米級定位。本文研究了三菱電動汽車（有電動助力轉向和高精度GNSS）的位置和姿態估計算法。雖然GNSS接收器每秒可計算出車輛所處經度和緯度，但頻率仍不足以平滑地控制車輛行駛。
利用GNSS和車載傳感器對車輛的位置和姿態進行高頻估計，并控制車輛轉向和車速，當有精確的路線圖時，建立絕對坐標系，控制車輛沿路線行駛，從而實現車輛的自動駕駛。
對于自動駕駛車輛系統，車輛位置和航向角度非常重要，但GNSS系統只能獲得車輛位置。本文介紹了車輛位置和航向角度的估計方法，從而實現對自動駕駛車輛的控制。車輛姿態估計算法采用車輛位置逼近的1階方位角的估計算法，該算法可進行仿真模擬精確估計航向角，并且其實際估計測試車輛姿態誤差可保持在1m范圍內。
但是由于GNSS的定位頻率低、定位矢量不準確，因此采用車輛速度和偏航率代替車輛位置和航向角計算車輛位置。仿真結果表明，采用車輛速度和偏航率進行車輛位置和姿態估計，相比原有方法計算效率更高，可以更加平滑地控制車輛行駛。在車輛測試中，該方法仍然能使車輛在1m精度范圍內跟隨目標路線。
Hiroaki Kitano.SAE 2016-01-0166.
編譯：徐嘉浩
猜你喜歡
工業設計(2022年8期)2022-09-09 07:43:20
軍民兩用技術與產品(2021年10期)2021-03-16 06:05:30
北京測繪(2020年12期)2020-12-29 01:33:58
裝備制造技術(2019年12期)2019-12-25 03:06:46
兒童故事畫報(2019年5期)2019-05-26 14:26:14
中國洗滌用品工業(2019年4期)2019-05-11 09:27:34
家庭影院技術(2017年9期)2017-09-26 03:41:45
Coco薇(2016年2期)2016-03-22 02:42:52
Coco薇(2015年1期)2015-08-13 02:47:34
小雪花·成長指南(2015年7期)2015-08-11 15:03:12
