利用RGB-D攝像頭的快速運動目標檢測算法

利用RGB-D攝像頭的快速運動目標檢測算法

立體視覺特別是立體視覺的深度圖像近年來得到很多關注。可以用雙攝像頭攝像機或RGB-D攝像機獲取深度圖像。在圖像處理中，物體檢測有兩種方法（基于圖像顏色信息或圖像深度信息），兩者各有優缺點。因此，許多研究者將兩種方法結合起來，可獲得更好的效果。文中基于圖像深度和顏色信息提出了一種新型快速運動目標檢測算法，能夠檢測沒有背景噪聲環境下的運動對象。

文中提出的快速運動目標檢測算法基于RGB-D相機。首先，算法處理來自RGB-D傳感器的深度圖像和彩色圖像，對圖像執行位置校準以修復重疊問題；之后，將修復后的彩色圖像轉換成灰度圖像，算法處理每幀灰度圖像，計算相連幀灰度圖像的差異；接下來，算法將修復后深度圖像進行反轉（一種圖像處理方法），接著將深度圖像分割為前沿像素、后沿像素和靜態邊緣像素，前沿像素用于檢測運動目標；最后，算法基于彩色及深度圖像處理結果，標記出運動物體。

文中提出的一種用于在沒有背景噪聲的場景中檢測快速運動目標的檢測算法，該算法對RGBD相機獲取的彩色和深度圖像進行處理，可準確識別出快速運動的目標，同時，該算法也可應用于雙攝像機系統。

實驗結果表明，所提出的快速物體檢測算法，在運動目標檢測中，基于圖像顏色和深度信息，提高了運動目標檢測性能，在嵌入式平臺上運行，平均運算速度達到45 FPS，比當前最快的運動物體檢測算法快36.14%，識別精度達到84.4%。

刊名：IEEE Sensors Journal（英）

刊期：2017年第1期

作者：Chi-Chia Sun

編譯：徐嘉浩