自動駕駛汽車的驅動控制系統(tǒng)設計

自動駕駛汽車的驅動控制系統(tǒng)設計

研究表明，自動駕駛汽車有很大的發(fā)展?jié)摿Γ鋵ξ磥斫煌ò踩瓦\輸效率的提高有重大影響。負責軌道跟蹤和駕駛安全的駕駛控制系統(tǒng)對自動駕駛汽車尤為重要。設計了一款自動駕駛汽車的驅動控制系統(tǒng)。該驅動控制系統(tǒng)包括車輛縱向和橫向控制器，縱向控制器負責調節(jié)車速，橫向控制器負責控制車輛轉向，從而實現(xiàn)道路軌跡跟蹤。與以往車輛驅動控制系統(tǒng)設計不同，新設計的驅動控制系統(tǒng)集成了多種自適應和魯棒控制算法的控制器。

在所設計的車輛驅動控制系統(tǒng)中，縱向控制器被設計為超控結構，以實現(xiàn)對目標速度曲線的跟蹤；橫向控制器進行非線性和滑模控制，從而提高車輛的軌跡跟蹤精度。通過將縱向和橫向控制器進一步集成，從而提高了車輛軌跡跟蹤的魯棒性。

該自動駕駛汽車的驅動控制系統(tǒng)已安裝在某款自動駕駛汽車中，并進行了仿真和道路測試。測試結果表明，該自動駕駛汽車的驅動控制系統(tǒng)可以減少系統(tǒng)需求的控制參數(shù)數(shù)量，并且顯著降低系統(tǒng)對控制參數(shù)的敏感度，從而提高了系統(tǒng)的穩(wěn)定性。測試結果還表明，該系統(tǒng)在汽車多種行駛工況下都有較好的穩(wěn)定性。

刊名：IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems（英）

刊期：2016年第7期

作者：Linha.X et al

編譯：徐嘉浩