自動駕駛汽車中行人自動緊急制動系統測試決策的確定性和臨界速度

自動駕駛汽車中行人自動緊急制動系統測試決策的確定性和臨界速度

介紹了主動安全運輸研究所進行的系列測試，測試所用的兩輛車配備有行人自動緊急制動（AEB）系統。提出了一種以碰撞速度、停止距離和停止時間來預測的高精確度AEB分析模型。該模型已通過上述測試驗證，由于其架構簡單，可實時應用于自動駕駛汽車中。還構建了以減速度、時間和距離來預測的分析模型，以介紹主動安全裕度的概念。該余量是可以在行人AEB系統的設計階段用于實時決策或作為測試程序中的特征指標。通過分析行人橫向運動的行為，計算行人將進入碰撞區的確定性，以完成決策。所提出的高精確度AEB分析模型具有決策分析功能，并引入了“決策的臨界速度”概念。還將影響行人AEB系統的所有主要變量都用于建立模型，以提高行人AEB系統評估的效率和準確性。

介紹了測試中的一些關鍵問題：摩擦系數的影響可以根據進行試驗的軌跡修改結果而消除、瞬態階段在初始速度較低時的重要性、導致中等水平速度的最終有效減速的兩個重要條件等。

所提出的以減速度、時間和距離來預測的分析模型是以主動安全裕度作為觸發測試的準確指標，其決策取決于行人的橫向位置。所有的測試都是假設沒有制動動作的，還需要針對行人的橫向位置變化盡可能多地進行一些測試，以獲得更好的對比決策行為。

隨著AEB行人保護系統的迅速發展，未來測試場景可能包括更復雜和更具挑戰性的情景，例如隨機縱向和橫向組合運動或部分行人閉塞測試等。在這些情況下，汽車將繼續受到車輛動力學的影響，但行人模型及其相關數學表達式應該有所不同。因此，所提出的確定性和決策的臨界速度可能是分析這些情況的有效依據，以便于比較和改進行人AEB系統。

刊名：IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems（英）

刊期：2017年第6期

作者：Lopez Rosado,Alberto et al

編譯：陳少帥