對自動駕駛環境的空間監測技術

對自動駕駛環境的空間監測技術

除大力推進純電動汽車外，自動駕駛被認為是汽車工業的主要發展趨勢。自動駕駛需要探測和成像車輛將要通過的空間環境，目前主要通過相機、激光雷達和攝像機等傳感器來探測和測量汽車周圍的環境，創造出一個區域的數字空間圖像。然而，這種圖像并不是一個由永久性映射過程產生的普通地圖，而是作為導航服務器臨時存儲的數字圖像。

討論了空間檢測的問題，解決該問題的方法是以1∶5的汽車模型，采用一臺微軟XBOX Kinect立體攝像機，應用環境映射的方法，包括3D捕捉、投影和濾波、對象識別3個步驟。首先，Kinect攝像頭拍攝車輛前方的空間，收集潛在的障礙物信息；其次是在二維地圖平面上進行圖像的投影；然后識別出障礙物。該方法的優點是簡化了復雜的過程，并以易于理解的方式可視化所有主要的開發步驟。

自動駕駛需要對周圍環境進行連續的測繪。在模型車的情況下，采用所提出的方法測試結果表明，利用Kinect攝像頭可以探測和定位8m范圍內的物體，并對這些物體進行障礙物檢測，其結果可以作為車輛導航的基礎。導航本身依賴于A*算法，使用投影地圖，包括檢測到的障礙物信息得到空間信息。

除無人駕駛汽車外，該方法還可應用在其它車輛上，如無人機、水下自動車輛，以及不同用途的機器人。

網址：https://www.researchgate.net/publication/311576985

作者：Martin Steininger et al

編譯：杜桂枝