無信號燈交叉路口的自動駕駛汽車控制

無信號燈交叉路口的自動駕駛汽車控制

提高安全性、減少道路車輛擁堵是智能交通系統的重要目標。提出了一種在無信號燈交叉路口時自動駕駛汽車防碰撞的協同控制方法。其中，發生碰撞時的條件是以車輛的速度比來表示的。因此，就將這一問題轉換為了一個以速度比作為變量，以安全性作為約束的最優化問題。對該算法進行了數值模擬，并對模擬結果進行了詳細分析。

在模擬過程中，假設在一無信號燈的交叉路口，以不同速度代替相應的自動駕駛汽車。在將要發生碰撞事故時，在事故過程中自動駕駛汽車根據算法計算的結果采取最優化的處理方式，各路口的自動駕駛汽車通過V2V的方式交換數據，并進行協同工作，即在算法的統一指揮下采取最佳行動。這意味著各車輛作為變量對于事故的發生有同等的作用。模擬了在不同場景下發生的交通事故，并給出了相應的最優處理方案。

試驗結果表明，當各車輛按照算法指示協同工作時，能夠有效地避免交通事故的發生，或將事故發生后的損失降至最低，這也說明了算法的正確性以及有效性。由于采用了集中式的算法，因此，對車間通信時數據傳輸的及時性以及正確率有了更高的要求。同時，對于復雜的交通路況，算法的時長還需進行優化，以保證其控制的及時性。

F.Belkhouche etal.2017 IEEE International Conference on Robotics and Automation(ICRA).Seattle,USA,May 24–26,2017.

編譯：葉紫陽