自動駕駛汽車的換道策略

自動駕駛汽車的換道策略

提出了一種自動駕駛汽車的車道變換策略。在沒有參考的運動軌跡時，該車道變換策略可以對車輛的縱向運動和橫向運動做出規劃，其優先調整縱向運動和縱向速度，然后再調整橫向運動。為了保證生成安全又平滑的運動軌跡，采用二階模型預測控制算法（MPC）對軌跡進行規劃，確定車輛之間適當的安全距離，從而執行換道策略。

車道變換策略的總體思路是將軌跡規劃問題劃分為縱向和橫向軌跡規劃問題。因此，該策略由5個主要步驟組成：①確定車輛之間的安全距離；②確定車輛之間的縱向安全區域；③確定車輛的縱向軌跡；④確定車輛之間的橫向安全區域；⑤確定車輛的橫向軌跡。

在自動駕駛汽車上裝配有傳感器，以檢測車輛在路面上的位置，以及與周圍車輛的相對速度和相對位置；裝配有預測系統，以預測周圍車輛在一定的時間內的運動軌跡；裝配有軌跡跟蹤控制系統和決策系統，以提供期望的換道請求并作出決策。

仿真結果表明，所提出的策略能夠選擇車輛間合適的安全距離，從而使汽車在各種交通場景中變換車道。將該策略應用在沃爾沃V60試驗樣車中，試驗結果顯示，該換道策略的實時性較好，換道軌跡安全平穩。

刊名：IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems（英）

刊期：2017年第5期

作者：Julia Nilsson et al

編譯：野晨晨