一種基于蟻群算法的無人機協同任務規劃優化算法

黃偉民+王亞剛

摘 要：隨著無人機在軍事領域的廣泛應用，越來越多的無人機將應用在未來戰場，因此無人機協同規劃變得越來越重要。建立了多無人機協同任務分配模型，并研究了模型求解的有效算法。在蟻群算法的基礎上提出針對密度較大目標區域的多無人機協同任務規劃的優化方法，優化蟻群算法的搜索條件，降低了蟻群算法的時間和空間復雜度。

關鍵詞：無人機；協同規劃；蟻群算法；目標群密度

DOIDOI：10.11907/rjdk.171261

中圖分類號：TP319

文獻標識碼：A 文章編號：1672-7800（2017）007-0131-03

0 引言

多基地多無人機協同偵查模型可以描述為：利用多種不同性能的無人機對多個空間分散的目標進行偵查，這些無人飛機分散在多個地理位置不同的基地上，需要快速制定無人偵查飛機的偵查任務計劃以滿足偵查要求和實際約束條件。在無人機迅速發展的同時，雷達技術也快速發展，因此一旦有偵察無人機進入防御方某一目標群配屬雷達探測范圍，防御方目標群的配屬雷達均開機對空警戒和搜索目標，并會采取相應對策，包括發射導彈對無人機進行摧毀等，因此偵察無人機滯留防御方雷達探測范圍內時間越長，被其摧毀的可能性就越大[1-2]。本文以偵察、監視任務為中心，以協同探測多基地目標為背景，在蟻群算法規劃路線的基礎上進一步優化線路，以此盡可能縮短無人機任務飛行時間和被雷達探測到的時間。

2 無人機偵察目標群聚類

為了最大程度上利用各無人機基地資源，首先要對目標群進行聚類。……