基于SX—815Q裝置機(jī)器人單元工作任務(wù)的研究

趙麗

摘 要：根據(jù)SX-815Q由MPS模塊化生產(chǎn)線設(shè)備中的六軸工業(yè)機(jī)器人單元控制要求研究教學(xué)中的怎樣拆分該單元的工作任務(wù)，及任務(wù)中的教學(xué)實(shí)施核心專業(yè)知識(shí)，達(dá)到該設(shè)備在教學(xué)中的充分利用。

關(guān)鍵詞：六軸工業(yè)機(jī)器人；控制要求；工作任務(wù)；程序編寫；參數(shù)設(shè)置

DOI：10.16640/j.cnki.37-1222/t.2017.15.024

SX-815Q由MPS模塊化生產(chǎn)線設(shè)備組成，共分為顆粒上料、加蓋擰蓋、檢測(cè)分揀、6軸機(jī)器人和成品入倉(cāng)五個(gè)基本工作單元和幾個(gè)擴(kuò)展單元組成，工作單元由工業(yè)機(jī)器人、PLC、特殊功能模塊、變頻器、伺服驅(qū)動(dòng)、步進(jìn)驅(qū)動(dòng)、氣動(dòng)元件、觸摸屏等工業(yè)控制器件構(gòu)成。以下就是筆者對(duì)六軸機(jī)器人單元工作任務(wù)研究的內(nèi)容：

1 六軸工業(yè)機(jī)器人單元控制要求

六軸工業(yè)機(jī)器人單元。其控制要求是：

（1）“單機(jī)”工作狀態(tài)下按“啟動(dòng)”按鈕，或者“聯(lián)機(jī)”狀態(tài)下，主站給出“啟動(dòng)”信號(hào)后，系統(tǒng)進(jìn)入運(yùn)行狀態(tài)，“啟動(dòng)”指示燈亮，檔料氣缸伸出，同時(shí)推料氣缸A將物料盒推出到裝箱臺(tái)上；機(jī)器人開始從檢測(cè)分揀單元的出料位將物料瓶搬運(yùn)到物料盒中；物料盒中裝滿4個(gè)瓶子后，機(jī)器人再用吸盤將物料盒蓋吸取并蓋到物料盒上；6軸機(jī)器人最后根據(jù)裝入物料盒內(nèi)4個(gè)物料瓶蓋顏色的順序，依次將與物料瓶蓋顏色相同的標(biāo)簽貼到盒蓋的標(biāo)簽位上。

（2）在“單機(jī)”工作狀態(tài)下按“停止”按鈕，或者“聯(lián)機(jī)”狀態(tài)下主站給出“停止”信號(hào)，“停止”指示燈亮，系統(tǒng)進(jìn)入停止?fàn)顟B(tài)，機(jī)器人停止搬運(yùn)，其它所有機(jī)構(gòu)均停止動(dòng)作，保持狀態(tài)不變。

（3）在“單機(jī)”工作狀態(tài)下按“復(fù)位”按鈕，或者“聯(lián)機(jī)”狀態(tài)下主站給出“復(fù)位”信號(hào)，“復(fù)位”指示燈亮，系統(tǒng)進(jìn)入復(fù)位狀態(tài)，機(jī)器人復(fù)位，其它執(zhí)行機(jī)構(gòu)均恢復(fù)到初始位置。

（4）初始位置要求：機(jī)器人處于安全位置；加蓋定位氣缸縮回；A、B推料氣缸縮回；升降機(jī)構(gòu)A處于第一個(gè)盒子出蓋高度；升降機(jī)構(gòu)B處于第一個(gè)蓋子出蓋高度。

2 六軸工業(yè)機(jī)器人單元工作任務(wù)

根據(jù)控制要求經(jīng)理論分析得到了實(shí)訓(xùn)的工作任務(wù)是：

任務(wù)一：六軸工業(yè)機(jī)器人單元安裝與接線。

RV-2SD型工業(yè)機(jī)器人是一款額定負(fù)載2公斤的，小型6自由度工業(yè)機(jī)器人，它由機(jī)器人本體，控制器，示教器等組成。

任務(wù)二：六軸工業(yè)機(jī)器人單元的PLC程序設(shè)計(jì)；

根據(jù)六軸工業(yè)機(jī)器人單元控制要求編寫PLC主程序流程圖如圖1所示，之后根據(jù)主程序流程圖編寫PLC的控制程序。

任務(wù)三：六軸工業(yè)機(jī)器人的程序編寫與參數(shù)設(shè)置

2.1 程序編寫

根據(jù)控制要求編寫機(jī)器人程序，再輸入到機(jī)器人專用編程軟件RT TOOLBOX2里再把程序下載到控制器里，就完成了程序編寫的任務(wù)。

2.2 參數(shù)設(shè)置

2.2.1 三菱6軸機(jī)器人原點(diǎn)數(shù)據(jù)輸入。

（1）在“在線”的模式下，點(diǎn)擊“在線”，再“維護(hù)”，然后雙擊“原點(diǎn)數(shù)據(jù)”， 再點(diǎn)擊“原點(diǎn)數(shù)據(jù)輸入方式（R）”，

（2）根據(jù)機(jī)器人自帶的原點(diǎn)數(shù)據(jù)填寫原點(diǎn)數(shù)據(jù)，

（3）填寫完成之后，再點(diǎn)擊“寫入”（每臺(tái)機(jī)器人的原點(diǎn)數(shù)據(jù)不同，根據(jù)機(jī)器人自帶的I/O數(shù)據(jù)設(shè)定）。

2.2.2 三菱6軸機(jī)器人專用I/O的編輯

（1）在“在線”的模式下，點(diǎn)擊“在線”，再點(diǎn)擊“參數(shù)”，然后點(diǎn)擊“專用輸入輸出信號(hào)分配”前面的“+”。

（2）雙擊“通用1”，設(shè)定通用I/O，編輯完成之后點(diǎn)擊“寫入”。

（3）完成之后機(jī)器人自動(dòng)重啟，通用I/O設(shè)置完成。

2.3 三菱6軸機(jī)器人點(diǎn)示教

（1）將機(jī)器人控制器的MODE撥到“MANUAL”手動(dòng)控制檔。

（2）按下示教盒的“ENABLE”鍵，這時(shí)“ENABLE”會(huì)發(fā)出黃光，

（3）再按一下“EXE”鍵進(jìn)入“程序管理”界面，

（4）點(diǎn)擊“F2”進(jìn)入到“點(diǎn)位置”界面。若更該其他點(diǎn)，請(qǐng)點(diǎn)擊“F3”或 “F4”來選擇。

（5）點(diǎn)擊“JOG”按鍵，進(jìn)入到手動(dòng)控制畫面，說明：可以通過“F1”鍵切換換到“關(guān)節(jié)”模式。

（6）在一直按住示教盒背面的使能鍵情況下，點(diǎn)擊“SERVO”

鍵。說明：示教盒的使能鍵，有三個(gè)開關(guān)位置為“0-1-0”，只有當(dāng)為“1”的情況下，使能鍵是有效的，在默認(rèn)的情況下為“0”；當(dāng)輕按時(shí)候，會(huì)發(fā)出一個(gè)輕“啦”的聲音，此時(shí)為“1” 使能鍵有效；當(dāng)再用力按的時(shí)候，會(huì)發(fā)出一個(gè)比較大的“啦”聲音，此時(shí)為“0” 使能鍵無(wú)效。

當(dāng)伺服電源的指示燈亮的時(shí)候，在手動(dòng)界面中按“+X”、“-X”、“+Y”、“-Y”、“+Z”、“-Z”、“+A”、“-A”、“+B”、“-B”、“+C”、“-C”使機(jī)器人移動(dòng)到自己所需要的位置。

（7）當(dāng)完成移動(dòng)機(jī)器人到所需要的位置時(shí)，點(diǎn)擊“JOG”退出手動(dòng)控制模式；回到“點(diǎn)位置”界面。

（8）點(diǎn)擊“F2”進(jìn)行點(diǎn)示教，再點(diǎn)擊“F1”，這樣P1點(diǎn)就示教成功。

任務(wù)四：六軸工業(yè)機(jī)器人單元的調(diào)試與運(yùn)行。

調(diào)試的過程主要是看機(jī)器人控制器和PLC能否實(shí)現(xiàn)配合運(yùn)行，其中機(jī)器人控制器的輸出是接在PLC的輸入端，PLC的輸出是接在機(jī)器人控制器輸出端，來實(shí)現(xiàn)互相配合運(yùn)行的。

以上就是我的對(duì)業(yè)機(jī)器人單元工作任務(wù)的分析和研究，通過分析和研究能更好的應(yīng)用到教學(xué)當(dāng)中去。

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