基于蟻群算法的變電站巡檢機器人自主導航方法

關 健，劉 悅

(1.廣東電網有限公司汕頭供電局，廣東 汕頭 515041； 2.東北電力大學 自動化工程學院，吉林 吉林 132012)

基于蟻群算法的變電站巡檢機器人自主導航方法

關 健1，劉 悅2

(1.廣東電網有限公司汕頭供電局，廣東 汕頭 515041； 2.東北電力大學 自動化工程學院，吉林 吉林 132012)

利用磁導航進行定點的巡檢方法在變電站巡檢智能機器人中應用廣泛，因此機器人的巡視路徑規劃問題應運而生，根據巡視路徑特點，將巡視路徑抽象為旅行商問題。首先，應用蟻群算法對路徑進行規劃；然后，用MATLAB進行了仿真；最后，用遺傳算法規劃路徑以作為對比。結果表明，蟻群算法優勢明顯。

變電站巡檢機器人；自主導航；路徑規劃；蟻群算法

變電站作為電力系統中對電能的電壓和電流進行變換、集中和分配的場所，有著極其重要的地位，因此，開展變電站巡檢以保證電力系統的安全生產及可靠運行具有重要意義。隨著人工智能的迅速發展，變電站的巡檢也由最初的人工巡檢發展到依靠智能巡檢機器人巡檢的階段。在智能巡檢機器人系統中，自主導航系統對于機器人的安全自主運行起著重要作用。目前，導航方式主要有磁導航、GPS導航、激光導航、慣性導航以及構建地圖導航等[1]，國內應用最多的是預先在場地鋪設或者埋藏磁性感應線配合RFID進行定點巡視的磁導航方式。例如，在國網青島供電公司、內蒙古電力有限公司包頭供電局、江蘇省電力公司的巡檢機器人均采用磁導航定點巡檢的方式。……