移動機器小車的控制

孫昱放

摘 要：伴隨科學技術的發展和人民生活水平的提高，移動機器小車在現實生產和生活中，得到了極為廣泛的應用。本文在系統介紹了移動機器小車的基礎知識基礎上，重點闡述了移動機器小車設計與被動避障、主動避障的控制，以及追蹤控制的工作原理和應用。

關鍵詞：移動機器小車；控制；制作與設計

中圖分類號：TP24 文獻標識碼：A 文章編號：1671-2064（2017）13-0054-03

機器人逐漸進入到人們的生活當中，如現在家用的掃地機器人、飯店使用的洗碗機等等。機器人方便了人們的生活，優化了人們的生活方式。機器人在未來一定可以對人類的生活起到更大的作用。移動機器人在生活中的應用逐漸普遍，也引起了我對它的興趣，我從簡單的移動機器小車入手，開始學習與研究移動機器小車的控制，從而對機器人有更深的理解。

1 移動機器小車的基礎知識

移動機器小車即使用伺服電機根據軟件編程的設定，發出脈沖控制機器小車完成運動、避障、跟隨等任務的機器。

1.1 軟件介紹

BASIC Stamp是由美國Parallax公司自1992年起所提創的一種微控制器，此種微控制器與其他微控制器不同的地方在于：微控制器中的ROM內存內建了一套小型、特有的BASIC編程語言直譯器，稱為：PBASIC。

1.2 硬件介紹

伺服電機：伺服系統是使物體的位置、方位、狀態等輸出被控量能夠跟隨輸入目標（或給定值）的任意變化的自動控制系統。

面包板：面包板是由于板子上有很多小插孔，專為電子電路的無焊接實驗設計制造的。電子元器件可根據需要隨意插入或拔出。

1.3 指令和循環語句

伺服電機在收到某一特定的信號時，處于靜止狀態。本次使用的伺服電機在收到脈沖寬度為1.5ms的脈沖信號時，處于靜止狀態。在計算機上，將使用一個PULSOUT指令。PAUSE是低電平，PULSOUT輸出的是高電平。

PULSOUT指令：PULSOUT Pin，Time。Time是用來計算脈沖寬度的時間單位數，時間單位是2/μs，則零點脈沖寬度為Time=0.0015s/0.000002s=750。

要控制脈沖之間的間隔則需要使用PAUSE指令。

PAUSE指令：PAUSE T。T是PAUSE的值，它表示微控制器在執行下一條指令之前要等待多久。T的單位是1ms。如要等待0.5秒，則給T賦值為500：PAUSE 500。

要持續產生脈沖信號，則還需要用到DO…LOOP循環語句當中。

DO…LOOP語句：

DO

PULSOUT 1，750

PAUSE 500

LOOP

如此則可以循環運行指令。

還有一種FOR…NEXT的語句適用于有限次數的循環：

C VAR Word

FOR C=1 TO 200

C=C+1

PULSOUT 1，850

PULSOUT 2，650

PAUSE 20

NEXT

根據計算，循環一次的時間大概為23ms，循環200次，則為4.6秒。

1.4 勻速運動和勻變速運動的原理以及執行方法

勻速運動：當Time參數的值大于750時，會使伺服電機逆時針旋轉，而當Time的值為850時，則會全速逆時針旋轉。順時針反之亦然。當要勻速運動時，可以使用PULSOUT指令使兩個伺服電機同時旋轉。由于兩個電機對應方向相反，則一個電機順時針輸出，一個電機逆時針輸出可以完成勻速運動。表1。

DO

PULSOUT 1，850

PULSOUT 2，650

PAUSE 20

LOOP

如果測量出不同脈沖寬度下行走的距離，可以計算出小車的行駛速度。

勻變速運動：當Time輸出的參數逐漸變化時，速度也會由此變化，則依據此可以進行勻變速運動代碼的編寫：

C VAR Word

For C=1 To 100

Pulse out 1，750+1

Pulse out 2，750-1

PAUSE 20

NEXT

在100次循環后，速度逐漸增加到最大值，完成了一次勻變速運動。根據加減的數值大小算出加速度的大小。

2 被動避障

被動避障是機器小車進行的被動行為。當機器小車被障礙阻礙從而被動接受到障礙的信號時，做出轉動和避讓。

2.1 被動避障的原理

可以通過一個感受障礙的裝置，將障礙信號轉化為電信號。本次使用了一個類似胡須的裝置來完成這個任務。

胡須是類似一個觸角的金屬絲，彎曲形成一個環形，在前面感測障礙，胡須如同一個開關，控制著機器小車。胡須開關的狀態值1或0儲存在IN7的變量中。當沒有被按下時存儲值為1，胡須被按下時存儲值為0。機器小車在行走中，一旦胡須被按下，就代表有障礙物，根據胡須的不同情況使機器小車進行不同的動作，從而完成被動避障。

2.2 被動避障使用的代碼以及程序的設計

為了使機器小車進行判斷，需要使用IF…THEN語句：

IF（cundition）THEN…{ELSEIF（CONDITION）}…{ELSE}…ENDIF

可以提前編制一些動作的代碼，在程序中使用GOSUB來進行子函數，這樣在寫程序中就簡潔許多。（IN5為左胡須的存儲器，IN7為右胡須的存儲器）

3 主動避障

主動避障是機器小車進行的主動行為。當機器小車在還未接觸到障礙時主動接收到障礙的信號時，做出轉動和避讓。

3.1 主動避障的原理

可以通過一個紅外感應裝置，將障礙信號轉化為電信號。我使用了紅外線探測器完成這項任務。機器小車上使用了紅外線二極管LED作為發射源，如果有障礙物，則會對紅外線進行阻礙和反射，如此則機器小車上的紅外線探測器便可以測得反射回來的紅外線。為了排除普通光源的干擾，紅外線探測器內部的光濾波器只允許980nm波長的紅外線通過，并且紅外線探測器的電子濾波器只允許38500Hz的電信號通過，即只尋找每秒閃爍38500次的紅外線。

3.2 主動避障使用的代碼以及程序的設計

為了讓紅外線二極管LED發出所需的和聲信號，需使用FREQOUT指令。如：

FREQOUT 8，1，38500

這句代碼的指令就是連接到8號引腳的紅外線二極管LED電路發送1ms頻率為38500Hz的和聲信號。

當紅外線探測器接收到紅外信號時會產生存儲值，沒發現物體顯示1，發現物體顯示0。IRDL和IRDR是左右兩個紅外線探測器的存儲值。使用下面代碼即可將存儲值儲存到存儲器當中。

IRD VARL Bit

IRD=IN9

則主動避障的程序代碼為

（定義變量）

IRDL VAR Bit

IRDR VAR Bit

C VAR Byte

（主程序）

DO

FREQOUT8，8，1，38500

IRDL=IN9

FREQOUT8，2，1，38500

IRDL=IN0

IF（IN9=0）AND（IN0=0） THEN 表示前方有障礙

GOSUB BACK

GOSUB LEFT

GOSUB LEFT

ELSEIF（IN9=0） THEN 表示左邊有障礙

GOSUB BACK

GOSUB RIGHT

ELSEIF（IN0=0） THEN 表示右邊有障礙

GOSUB BACK

GOSUB LEFT

ELSE GOSUB GO 無障礙則持續前進

ENDIF

LOOP

（子函數）

GO： 表示前進的子函數

PULSOUT 1，850

PULSOUT 2，650

PAUSE 20

RETURN

LEFT： 表示左轉的子函數

FOR C=0 TO 20

PULSOUT 1，650

PULSOUT 2，650

PAUSE 20

NEXT

RETURN

RIGHT：表示右轉的子函數

FOR C=0 TO 20

PULSOUT 1，850

PULSOUT 2，850

PAUSE 20

NEXT

RETURN

BACK： 表示后退的子函數

FOR C=0 TO 40

PULSOUT 1，650

PULSOUT 2，850

PAUSE 20

NEXT

RETURN

3.3 主動避障和被動避障的區別與優缺點

主動避障沒有直接接觸到障礙，是提前預知障礙進行避讓；被動避障是直接接觸到障礙，從而進行避讓。兩種避障方式的原理不同，但它們的目的相同?？筛鶕煌男枰鸵筮M行兩種避障方式之間的選擇。主動避障避免的直接的撞擊導致的經濟損失，但是缺點是通過無線傳感器接收到的干擾因素較多，成本高。

4 移動機器小車的距離探測和追蹤

不同頻率的和聲信號探測的距離遠近也不同，可以發射多種頻率的和聲信號，根據返回的紅外線頻率探測物體的位置，并使用負反饋控制系統進行追蹤。

4.1 用頻率掃描進行編程做距離探測

頻率特性使得紅外線傳感器在不同的頻率下有不同的靈敏度，導致紅外線探測的距離不同。如圖1，物體反射了39500Hz、38250Hz和37500Hz的紅外線，根據接收情況，可以得知物體在區域2。劃分區域越多則精度越高，定位也更加準確，但會增大計算量，帶來不必要的麻煩。由于本次研究目的在于追蹤，不需要過高的精度，所以以1000hz為最小分度值，劃分為6個區域。

當信號反饋時，有一種頻率的信號反饋則儲存的數字是0，無信號反饋則為1。如在圖1中物體在區域2時，接收到了3種信號的反饋，而另外兩種信號的反饋則接受不到，即為3個0，2個1，求和的出數字2，而數字2對應的便是區域2。

為了對紅外線頻率進行掃描，要用FREQOUT指令發送6種不同頻率的紅外線信號，使用LOOKUP命令可以簡便的寫出。LOOKUP命令的用法定義如下：

LOOKUP Index，[Value0，Value1，…ValueN]，Variable

則代碼可為

IRF VAR Nib

IRD VAR Bit

FOR IRF=1 TO 4

LOOKUP IRF，[37500，38250，39500，40500，41500]，IRF

FREQOUT8，1，IRF

IRD=IN9

NEXT

4.2 移動機器小車的追蹤控制

這個任務是要讓機器小車跟隨一個移動的物體。根據閉環控制系統的控制，在落后較遠時，機器小車能進行加速；當距離太近的時候，它也能察覺并減速。如果距離合適，那么它會等待直到測量距離變遠或者變進。

如圖2，我們需要機器小車保持2個區域的距離，相差4區域的距離接下來對機器小車進行編程。

由此得出右邊伺服電機的輸出方程為：

Right servo output=（Right distance set point-Measured right distance）*Kp+Center pulse width

pulseLeft=（SetPoint-distanceLeft）*Kpl+CenterPulse

pulseRight=（SetPoint-distanceRight）*Kpl+CenterPulse

將右邊距離設置為2，測量距離由變量distanceRight存儲，Kp為35（比例常數是根據伺服電機特性得出來的常數），脈沖寬度為750。

pulseLeft=（2-distanceRight）*35+750

5 結論

在移動機器小車的制作與探究中，我學到了被動避障和主動避障的原理與設計，體會研究追蹤移動機器小車的原理，學會了使用BASIC stamp 軟件，了解了紅外線二極管LED和紅外線探測器。我相信在未來，移動機器小車的使用會更加的廣泛，涉及到更多的領域，也將會有更多的功能。我也要緊跟時代腳步，在機器小車的領域中繼續探索。

參考文獻

[1]秦志強，侯肖霞，王文斌.基礎機器小車制作與編程[M].第二版.北京：電子工業出版社.