BeagleBone Blue開發(fā)板打造機(jī)器人的大腦

智能硬件和創(chuàng)客已經(jīng)火爆了一段時(shí)間，機(jī)器人又成為近來的熱點(diǎn)，Arduino和Raspberry Pi是比較常見的開源硬件開發(fā)平臺，BeagleBone Blue在此基礎(chǔ)上進(jìn)步增強(qiáng)了I/O能力，特別適合“動作”超多的機(jī)器人。

System-in-Package（SiP）的集成度超過SoC，PCB更加簡潔。

BeagleBone也有著面向不同應(yīng)用開發(fā)需求的開發(fā)板產(chǎn)品，面向機(jī)器人開發(fā)的Blue外觀上就和其他兄弟產(chǎn)品完全不同，面積超大的Octavo OSD3358芯片十分顯眼，它是一顆SiP（System in Package，偏上封裝）芯片，比SoC（System on Chip，片上系統(tǒng)）集成度更高，不僅包括了TI Sitara AM3358 1GHz ARM Cortex-A8 CPU還將512MB DDR3內(nèi)存和能源管理芯片同時(shí)集成，因此整片Blue上只有包括它和Wi-Fi/藍(lán)牙、4GB eMMC等3顆大型芯片，其余位置全部留給了I/O接口和傳感器。

高性能、高集成度的Ti多模通訊芯片。

左右對稱、共享3條熱管的散熱系統(tǒng)可充分利用機(jī)器的寬度，并均衡CPU和GPU散熱。

Blue支持多種開發(fā)環(huán)境，除了常見的Ubuntu、Android、為它量身打造的Debian Linux，還兼容專為無人機(jī)開發(fā)的Ardupilot和為機(jī)器人開發(fā)的ROS（Robot Operating System，機(jī)器人操作系統(tǒng)）。后者可以更便捷地進(jìn)行開發(fā)，簡單編程就可以調(diào)用集成在主板上的超多傳感器、指示燈和I/O。雖然其價(jià)格是Raspberry Pi 3B的兩倍，但是對于機(jī)器人開發(fā)者來說，出色的性能，再加上板上集成的9軸+氣壓傳感器、可充電的兩芯鋰電池管理系統(tǒng)、兩個可定義按鍵、11個可定義LED指示燈、8路6V4A直流伺服電機(jī)控制、4路直流電機(jī)驅(qū)動、4路ADC（數(shù)模轉(zhuǎn)換）、4路正交編碼輸出、8個GPIO、5個串行協(xié)議接口、GPS等林林總總，簡化了外接設(shè)備的控制復(fù)雜度，優(yōu)勢明顯，特別適合于大量弱電控強(qiáng)電的應(yīng)用場景，不愧是面向無人機(jī)和機(jī)器人開發(fā)的專屬產(chǎn)品。

在BeagleBone Blue的銷售平臺e絡(luò)盟上，與之搭配的外殼、線纜、伺服電機(jī)、LCD屏幕、GPS等模塊一應(yīng)俱全，完成硬件選購和組裝的復(fù)雜度更低。

不過，雖然有著很好的開發(fā)環(huán)境和功能，但是優(yōu)化機(jī)器人運(yùn)轉(zhuǎn)并不簡單，如CHIP用它搭建了可追逐光斑的輪式機(jī)器人，直接輸出的較大的驅(qū)動力常使機(jī)身扭矩轉(zhuǎn)向，偏離了自動計(jì)算的方向，導(dǎo)致設(shè)備不斷地矯正行進(jìn)方向，如使用變扭力驅(qū)動邏輯則可改善此問題，但暫無現(xiàn)成的軟件模塊可用。