基于FPGA的寬頻帶水聲定位信標(biāo)信號(hào)發(fā)射系統(tǒng)設(shè)計(jì)研究

張國(guó)龍 王小寧

(91388部隊(duì)93分隊(duì) 湛江 524022)

基于FPGA的寬頻帶水聲定位信標(biāo)信號(hào)發(fā)射系統(tǒng)設(shè)計(jì)研究

張國(guó)龍 王小寧

(91388部隊(duì)93分隊(duì) 湛江 524022)

為了克服水聲定位系統(tǒng)中信標(biāo)信號(hào)與水聲設(shè)備工作頻段重疊,提高水聲定位系統(tǒng)的定位精度與信標(biāo)信號(hào)的檢測(cè)速度,論文設(shè)計(jì)完成了一種基于FPGA的寬頻帶水聲定位信標(biāo)信號(hào)發(fā)射系統(tǒng)。系統(tǒng)在單片機(jī)控制下以FPGA嵌入式系統(tǒng)為運(yùn)算核心配合D/A電路等模塊發(fā)射特定水聲定位信標(biāo)信號(hào)。將該系統(tǒng)加裝于某型水下目標(biāo)模擬器中與某型水聲定位基陣在南海某海域進(jìn)行海上試驗(yàn),試驗(yàn)表明該信標(biāo)信號(hào)發(fā)射系統(tǒng)功能完整,達(dá)到了預(yù)先設(shè)計(jì)目標(biāo),信標(biāo)信號(hào)接收基陣能對(duì)接收的定位信標(biāo)進(jìn)行準(zhǔn)確、實(shí)時(shí)的檢測(cè)識(shí)別,通過試驗(yàn)表明采用該系統(tǒng)后具有較高時(shí)延估計(jì)精度。

信標(biāo)信號(hào); FPGA; 水聲定位

Class Number TN91

1 引言

同步水聲定位作為一種應(yīng)用成熟、簡(jiǎn)單、有效的系統(tǒng)被普遍采用。同步水聲定位系統(tǒng)是一種要求在被定位目標(biāo)上加裝一定頻率的合作聲信標(biāo),接收陣元通過估計(jì)時(shí)延或時(shí)延差來進(jìn)行定位的設(shè)備。

近年來,隨著大量水聲設(shè)備的研發(fā)和應(yīng)用,其覆蓋的工作頻段越來越寬,而且由于缺少統(tǒng)一的頻段使用規(guī)范,不可避免地會(huì)出現(xiàn)其他水聲設(shè)備與水下合作目標(biāo)定位系統(tǒng)的工作頻段重疊的問題,對(duì)定位測(cè)量系統(tǒng)的適用性提出了挑戰(zhàn)。同時(shí),定位測(cè)量系統(tǒng)的定位精度和設(shè)備復(fù)雜度不僅與系統(tǒng)結(jié)構(gòu)和定位算法密切相關(guān),而且一定程度上取決于定位信標(biāo)的設(shè)計(jì)優(yōu)劣,良好的定位信標(biāo)設(shè)計(jì)不僅可以降低信標(biāo)信號(hào)傳播過程中的多種干擾,而且有利于定位系統(tǒng)對(duì)信標(biāo)信號(hào)的快速、高精度檢測(cè)。本文將重點(diǎn)分析和討論利用FPGA嵌入式系統(tǒng)設(shè)計(jì)開發(fā)一種北斗同步寬頻帶水聲定位信標(biāo)發(fā)射裝置的設(shè)計(jì)方法與實(shí)際應(yīng)用分析,通過寬頻帶設(shè)計(jì)以提高聲信標(biāo)信號(hào)在復(fù)雜水聲環(huán)境下工作的適用性,易于檢測(cè)和識(shí)別。同時(shí),以高精度北斗秒脈沖作為時(shí)統(tǒng)信號(hào),可以在提高對(duì)時(shí)精度的同時(shí)避免在軍事用途中使用GPS系統(tǒng)等帶來的各種問題。

2 海洋環(huán)境對(duì)定位信標(biāo)信號(hào)影響分析

海洋獨(dú)特的內(nèi)部結(jié)構(gòu)和上下表面對(duì)聲波造成很大影響,詳述如下:

1) 水下聲定位信標(biāo)信號(hào)傳輸受水聲信道影響

由于海水介質(zhì)復(fù)雜,空間分布不均勻,而且隨機(jī)時(shí)變,聲信號(hào)在海洋傳播時(shí)隨機(jī)起伏。海洋表面和大氣相接觸,受溫度和氣流的影響常常出現(xiàn)波浪和漣漪之類的起伏,造成對(duì)聲信號(hào)的反射和漫反射,引起聲信號(hào)的隨機(jī)起伏的頻率的展寬[1]。海水中的湍流和熱交換會(huì)產(chǎn)生溫度的不均勻性,聲信號(hào)在通過這些水層時(shí)會(huì)產(chǎn)生多路徑的干涉效應(yīng)。這些因素使得聲速動(dòng)態(tài)范圍很大,聲信號(hào)接收端呈現(xiàn)出嚴(yán)重的幅度失真和相位失真,聲信號(hào)畸變很明顯。

2) 聲定位信號(hào)受海洋噪聲和環(huán)境影響

海洋環(huán)境中的背景噪聲復(fù)雜,潮汐、湍流、海浪、船只等聲音共同構(gòu)成了海洋中的噪音,還有聲信號(hào)的回波造成的混響,這些都極大地影響了對(duì)聲信號(hào)的分辨[2]。

結(jié)合水聲信道的特點(diǎn),定位信標(biāo)信號(hào)發(fā)射裝置設(shè)計(jì)需要從時(shí)延精度、實(shí)時(shí)性、功耗、抗噪聲干擾等多方面進(jìn)行考慮,主要對(duì)水聲定位信標(biāo)的硬件結(jié)構(gòu)、信標(biāo)信號(hào)編碼方式和調(diào)制方式以及工作參數(shù)進(jìn)行選擇。通過整體上綜合考慮,達(dá)到一個(gè)時(shí)延精度、實(shí)時(shí)性、功耗、設(shè)備復(fù)雜度之間的平衡,設(shè)計(jì)出適合系統(tǒng)的定位信標(biāo)發(fā)射裝置。

3 基于FPGA的寬頻帶水聲定位信標(biāo)信號(hào)發(fā)射系統(tǒng)整體設(shè)計(jì)

同步水聲定位系統(tǒng)為了確知目標(biāo)發(fā)射聲合作信標(biāo)信號(hào)的時(shí)間,一般需要在測(cè)量平臺(tái)上安裝高精度同步對(duì)時(shí)設(shè)備,工作前對(duì)目標(biāo)聲源時(shí)鐘與定位系統(tǒng)時(shí)鐘進(jìn)行同步對(duì)時(shí),以保證聲源按同步時(shí)刻定時(shí)發(fā)射信號(hào),這種對(duì)時(shí)方式給系統(tǒng)帶來額外的硬件設(shè)計(jì)負(fù)擔(dān),而且使用繁瑣,精度不高。利用北斗定位系統(tǒng)秒脈沖產(chǎn)生同步控制信號(hào)為定位測(cè)量系統(tǒng)和目標(biāo)聲源對(duì)時(shí)的方法,可以在減少硬件設(shè)計(jì)負(fù)擔(dān)的前提下,簡(jiǎn)單可靠地實(shí)現(xiàn)同步對(duì)時(shí)功能,而且能夠保證整個(gè)測(cè)量過程中信標(biāo)信號(hào)發(fā)射的零時(shí)刻與定位系統(tǒng)中測(cè)距計(jì)數(shù)器的起始時(shí)刻始終一致,從而提高對(duì)時(shí)精度和測(cè)距精度。

本文論述的基于FPGA的寬頻帶水聲定位信標(biāo)信號(hào)發(fā)射裝置硬件結(jié)構(gòu)是以FPGA嵌入式系統(tǒng)為核心添加各種外圍功能模塊進(jìn)行設(shè)計(jì),硬件結(jié)構(gòu)框圖如圖1所示。

圖1 信標(biāo)發(fā)射裝置硬件結(jié)構(gòu)框圖

功能電路主要由同步電路、通信電路、單片機(jī)控制電路、FPGA嵌入式系統(tǒng)、D/A轉(zhuǎn)換電路、功放電路、匹配電路、電源轉(zhuǎn)換和穩(wěn)壓電路以及發(fā)射換能器等模塊電路構(gòu)成。它主要用于產(chǎn)生被測(cè)目標(biāo)軌跡測(cè)量所需要的測(cè)距、測(cè)向信號(hào);同時(shí)利用北斗定位系統(tǒng)秒脈沖產(chǎn)生同步控制信號(hào),保證在測(cè)量開始前與測(cè)量船上的接收系統(tǒng)進(jìn)行同步鐘對(duì)時(shí),保證信標(biāo)信號(hào)發(fā)射的零時(shí)刻與接收系統(tǒng)中測(cè)距器計(jì)數(shù)的起始時(shí)刻相一致,提高測(cè)距精度。

4 系統(tǒng)關(guān)鍵功能部件設(shè)計(jì)

4.1 FPGA嵌入式系統(tǒng)設(shè)計(jì)

現(xiàn)場(chǎng)可編程門陣列(Field Programmable Gate Array,FPGA)是可編程邏輯器件的典型代表,FPGA器件具有集成度高、功耗低、體積小、可靠性好、邏輯資源豐富等優(yōu)點(diǎn),具有通過用戶編程實(shí)現(xiàn)專門應(yīng)用的功能,而且研究人員開發(fā)了大量經(jīng)過驗(yàn)證的IP(Intellectual Property)供設(shè)計(jì)者使用,可以大大縮短系統(tǒng)的研制周期,減少資金投入[3]。基于FPGA的諸多優(yōu)點(diǎn),本系統(tǒng)選用FPGA設(shè)計(jì)系統(tǒng)邏輯電路。

為實(shí)現(xiàn)多功能可配置的寬頻帶水聲定位信標(biāo)信號(hào)發(fā)射系統(tǒng),系統(tǒng)需要有控制核心單元,用以完成與上位機(jī)通信功能及對(duì)同步信號(hào)發(fā)生單元的配置功能。控制單元的器件有很多,但從系統(tǒng)的開發(fā)周期,設(shè)計(jì)的難易程度以及功耗等因素,系統(tǒng)要求控制單元要能完成多種工作的控制單元。若用FPGA完成,任務(wù)量大,不是最佳選擇,用單片機(jī)可完成功能設(shè)計(jì)要求。考慮到本系統(tǒng)可能由電池供電使用,所以功耗問題是系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)時(shí)首要考慮的問題,因此本系統(tǒng)選用超低功耗單片機(jī)作為系統(tǒng)的控制單元進(jìn)行設(shè)計(jì),具體設(shè)計(jì)框圖如圖2所示。

圖2 FPGA嵌入式系統(tǒng)框圖(虛線框內(nèi))

4.2 同步、時(shí)鐘模塊設(shè)計(jì)

同步聲信標(biāo)是基于同步鐘測(cè)距方法來實(shí)現(xiàn)的,同步對(duì)時(shí)的好壞直接影響到定位的精度。本系統(tǒng)為保證定位測(cè)距的高精度,同步、時(shí)鐘模塊采用低溫漂恒溫晶振,與基準(zhǔn)同步時(shí)鐘進(jìn)行同步的計(jì)數(shù)邏輯可由FPGA嵌入式系統(tǒng)來完成,同時(shí)為了降低系統(tǒng)設(shè)計(jì)的復(fù)雜度,減小體積,增強(qiáng)系統(tǒng)工作的穩(wěn)定性,選擇有線同步方式,系統(tǒng)在入水之前通過電纜與北斗定位系統(tǒng)進(jìn)行同步對(duì)時(shí),入水后根據(jù)同步信號(hào)進(jìn)行信號(hào)發(fā)射[4]。另外,由于北斗定位系統(tǒng)和本系統(tǒng)是兩個(gè)不同的系統(tǒng),系統(tǒng)電路中信號(hào)的電壓、電流幅值可能相差很大,在同步對(duì)時(shí)時(shí),若將兩個(gè)系統(tǒng)直接互連,有可能將互相干擾,情況惡劣可能導(dǎo)致系統(tǒng)不能正常工作或者燒毀。為了防止這種情況發(fā)生,兩者之間加裝光電耦合隔離器件,這樣就能使得雙方正常工作而不相互影響。

4.3 DAC、功放、阻抗匹配模塊設(shè)計(jì)

定位信標(biāo)信號(hào)作為模擬信號(hào),FPGA嵌入式系統(tǒng)輸出的信號(hào)則為數(shù)字信號(hào),因此D/A模塊要實(shí)現(xiàn)數(shù)字信號(hào)到模擬信號(hào)的轉(zhuǎn)換功能。由于DAC電路輸出的信號(hào)功率無法達(dá)到水聲換能器發(fā)射功率,因此要用功率放大電路來使得水聲換能器正常工作。同時(shí),匹配電路則使得定位信標(biāo)模塊輸出更好的頻率特性,提高發(fā)射效率。因此,DAC、功放、匹配電路模塊在本系統(tǒng)中是必不可少的一部分。

對(duì)于DAC器件來說,采樣率是重要的指標(biāo)之一,由于本系統(tǒng)所產(chǎn)生的信號(hào)頻率在10kHz以下,選用采樣率60kHz以上就能夠滿足采樣定理。DAC器件由串行接口電路、功耗和速度控制器、參考電壓控制器、通道鎖存器、通道鎖存器、緩存、倍放大器組成。整個(gè)系統(tǒng)主要包括DA控制模塊、信號(hào)發(fā)射模塊、算術(shù)運(yùn)算與控制單元三個(gè)部分。DA控制模塊主要負(fù)責(zé)DAC芯片的控制時(shí)序運(yùn)算與控制單元,作為各個(gè)功能模塊的接口是整個(gè)系統(tǒng)的核心[10]。FPGA通過運(yùn)算控制模塊實(shí)現(xiàn)對(duì)DAC的邏輯控制和數(shù)據(jù)輸出,系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖如圖3所示。

圖3 DAC模塊結(jié)構(gòu)框圖

4.4 功放模塊設(shè)計(jì)

功放模塊主要任務(wù)是使換能器在不失真的情況下盡可能地獲得最大輸出功率。由于ADC模塊輸出信號(hào)幅度峰-峰值較小,考慮到后面的功放要達(dá)到要求的功率,就必須加大輸出電壓(峰-峰值),這樣就需要一個(gè)信號(hào)調(diào)理電路將信號(hào)幅值增大,同相放大電路滿足使用需求,其電路原理圖如圖4所示。

圖4 同相放大電路原理圖

放大系數(shù)滿足公式:

(1)

其中:Vin為輸入信號(hào),Vout為輸出信號(hào)。

4.5 阻抗匹配模塊設(shè)計(jì)

壓電陶瓷水聲換能器是常用的水下聲發(fā)射裝置。這是一種容性負(fù)載,它的阻抗或?qū)Ъ{函數(shù)同頻率很難用數(shù)學(xué)表達(dá)式來精確表述。所以根據(jù)換能器的這些特性,可以把換能器簡(jiǎn)單地表示成為一個(gè)由電阻、電容、電感組成的阻抗網(wǎng)絡(luò),只有其等效為純電阻且阻抗與功放的輸出阻抗相匹配的時(shí)候,才能保證功率輸出地效率為最高[5]。匹配電路的設(shè)計(jì)就是為了實(shí)現(xiàn)此功能,使用變壓器來與發(fā)射換能器的性能進(jìn)行匹配,使用電感匹配換能器的等效電容,變壓器實(shí)現(xiàn)阻抗匹配。具體設(shè)計(jì)時(shí),首先測(cè)定發(fā)射換能器的工作參數(shù),包括中心頻率f0及其所對(duì)應(yīng)的等效電阻R0和等效電容C0,然后計(jì)算變壓器初,次級(jí)線圈及匹配電感L。計(jì)算公式如下所示:

變壓比:

(2)

變壓器初級(jí)匝數(shù):

(3)

變壓器次級(jí)匝數(shù):

N2=N1/n

(4)

匹配電感:

L=1/((2πf0)2C0)

(5)

其中,f0為發(fā)射換能器的中心頻率,R0和C0分別為發(fā)射換能器的并聯(lián)等效電阻和等效電容,參數(shù)r為功率放大電路的等效輸出電阻,BS為變壓器的磁芯截面積,Vcc為電源的有效電壓。

5 信標(biāo)系統(tǒng)發(fā)射信號(hào)設(shè)計(jì)

5.1 信標(biāo)信號(hào)工作方式的選擇

定位信標(biāo)信號(hào)發(fā)射方式主要有兩種:脈沖發(fā)射和連續(xù)發(fā)射。本系統(tǒng)采用使用較廣泛的脈沖發(fā)射方式,脈沖發(fā)射時(shí)發(fā)射不連續(xù),即每間隔一段時(shí)間,定位信號(hào)就發(fā)射一次。這種工作方式的優(yōu)點(diǎn)是可以讓水聲發(fā)射單元以“間歇式”方式來工作,在一個(gè)發(fā)射周期內(nèi)只有一段時(shí)間工作,發(fā)射信標(biāo)信號(hào),從而達(dá)到省電與降低功耗的要求[6]。

另外信標(biāo)信號(hào)持續(xù)時(shí)間,即發(fā)射信號(hào)的脈沖寬度,對(duì)于整個(gè)信標(biāo)系統(tǒng)有較大的影響。信標(biāo)信號(hào)在水中持續(xù)時(shí)間長(zhǎng),即寬度較寬,定位信號(hào)所攜帶的能量多也就傳輸?shù)谋容^遠(yuǎn)。但是,對(duì)于接收系統(tǒng)來說,距離分辨力也降低了。定位信標(biāo)信號(hào)如果太窄了,將會(huì)使定位信標(biāo)信號(hào)的帶寬很大。接收換能器的帶寬往往都是有限的,有一定的通頻帶。當(dāng)信號(hào)的頻譜范圍超越這個(gè)頻帶的時(shí)候,就會(huì)造成信號(hào)的接收不完整、信號(hào)的失真,進(jìn)而影響系統(tǒng)的工作性能[9]。

通過以上所有因素的考慮,本裝置為了達(dá)到要求的性能加大信標(biāo)系統(tǒng)的通頻帶,同時(shí)信標(biāo)信號(hào)脈沖寬度會(huì)選定在幾毫秒到幾百毫秒內(nèi)。

5.2 定位信號(hào)的參數(shù)選擇

信標(biāo)信號(hào)類型的選擇原則是應(yīng)當(dāng)使得定位信標(biāo)信號(hào)波形模糊度函數(shù)與混響信道函數(shù)不重合,而與傳輸信道散射函數(shù)盡量逼近,提高接收端濾波器的檢測(cè)性能。

在水下定位系統(tǒng)中,其作用距離是設(shè)計(jì)者關(guān)心的指標(biāo)。根據(jù)這一標(biāo)準(zhǔn),尋找最佳頻率和定位信標(biāo)信號(hào)之間的關(guān)系來找到其合適的信號(hào)工作頻率[7]。

(6)

(7)

圖5 水下聲信號(hào)工作頻率與作用距離的關(guān)系

由圖5可以得到信號(hào)工作頻率與作用距離之間的關(guān)系定,信標(biāo)信號(hào)工作頻率的增加將會(huì)使其作用距離明顯降低。在本系統(tǒng)中根據(jù)所用的發(fā)射換能器頻帶工作范圍,定位信標(biāo)信號(hào)的工作頻率可以在5kHz～15kHz頻率范圍內(nèi)進(jìn)行選擇,其傳播距離在之間5km～15km。

6 驗(yàn)證與分析

為了進(jìn)一步驗(yàn)證本系統(tǒng)在實(shí)際應(yīng)用中的可行性、有效性和準(zhǔn)確性,將該系統(tǒng)搭載于某型水下目標(biāo)模擬器中用以校驗(yàn)、調(diào)試水聲定位測(cè)量基陣測(cè)量系統(tǒng)功能指標(biāo),其中某型水下目標(biāo)模擬器作為上位機(jī)控制本系統(tǒng)進(jìn)行工作,具體實(shí)物圖如圖6所示。

圖6 系統(tǒng)各功能部件實(shí)物圖

在南海某海域由工作母船A將某型水聲定位測(cè)量陣吊放于水下10m位置處,同時(shí)本系統(tǒng)搭載于某型水下目標(biāo)模擬器中,用工作母船B將水下目標(biāo)模擬器吊放入水,且與水聲定位測(cè)量陣處于同一深度,海上試驗(yàn)布放態(tài)勢(shì)圖如圖8所示。工作母船A、B上各安裝有北斗衛(wèi)星定位系統(tǒng)與北斗衛(wèi)星時(shí)統(tǒng)設(shè)備,在實(shí)時(shí)測(cè)量工作母船A、B之間距離L1的同時(shí)對(duì)兩套設(shè)備進(jìn)行北斗時(shí)統(tǒng)。試驗(yàn)過程中由水下目標(biāo)模擬器作為上位機(jī)控制本系統(tǒng)發(fā)射特定信標(biāo)信號(hào),水聲定位測(cè)量陣作為接收端接收信標(biāo)信號(hào)。同時(shí),某型水聲定位測(cè)量陣?yán)眯艠?biāo)信號(hào)經(jīng)過特定水聲定位算法計(jì)算兩設(shè)備之間距離L2。工作母船A、B利用船載北斗衛(wèi)星定位系統(tǒng)定位兩船之間的距離L1。海上試驗(yàn)通過統(tǒng)計(jì)母船A、B之間距離L1與兩設(shè)備之間距離L2之間差值作為試驗(yàn)結(jié)果,得到某型水聲定位測(cè)量陣測(cè)量誤差如表1所示。

圖7 海上試驗(yàn)布放態(tài)勢(shì)圖

序號(hào)L1L2L1-L21100102-221551514321020554265267-2535034646504496876416311088358269

其中,L1為工作母船A、B之間距離,L2為某型水聲定位測(cè)量陣與某型水下目標(biāo)模擬器之間距離(以換能器為基準(zhǔn)),L1-L2為某型水聲定位測(cè)量陣測(cè)量誤差。

7 結(jié)語

本系統(tǒng)安裝于某型水下目標(biāo)模擬器用以標(biāo)校某型水聲定位測(cè)量陣,其功能滿足標(biāo)校水聲定位測(cè)量陣的條件,且具有低功耗、體積小、擴(kuò)展性和兼容性強(qiáng)等特點(diǎn)。同時(shí),本系統(tǒng)采用我國(guó)自行研制運(yùn)營(yíng)的北斗衛(wèi)星定位系統(tǒng)作為定位同步設(shè)備,克服了以往對(duì)國(guó)外定位系統(tǒng)的依賴性。利用北斗衛(wèi)星定位系統(tǒng)高精度定位授時(shí)功能,提高了本系統(tǒng)的測(cè)量精度和保密性,為本系統(tǒng)應(yīng)用于軍事用途提供條件。

在復(fù)雜水聲條件的海洋環(huán)境下,本系統(tǒng)發(fā)射的信標(biāo)信號(hào)均能保持較高的信噪比,特別是在南海深水海洋環(huán)境下,可以有效抵御海洋水聲信道與海洋噪聲對(duì)系統(tǒng)的影響,提高信標(biāo)接收基陣對(duì)信標(biāo)信號(hào)識(shí)別能力。

由表1抽取8組試驗(yàn)數(shù)據(jù)進(jìn)行分析表明利用本系統(tǒng)可以進(jìn)行水下目標(biāo)定位,并且通過與北斗衛(wèi)星定位系統(tǒng)定位工作母船A、B距離比較,得到在800m范圍內(nèi)定位誤差可以保證在±10m范圍,隨著工作母船A、B距離逐漸縮小定位誤差也隨之減小。

由圖7實(shí)物圖可以看出本系統(tǒng)采用模塊化、通用化設(shè)計(jì),各個(gè)功能模塊采用板卡式獨(dú)立拔插安裝且采用標(biāo)準(zhǔn)接口,這樣將有利用本系統(tǒng)在不同工作平臺(tái)上隨意移植安裝。

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Design of Broadband Beacon Signal Transmitter of Acoustic Positioning System Based on FPGA

ZHANG Guolong WANG Xiaoning

(Unit 93, No. 91388 Troops of PLA, Zhanjiang 524022)

This thesis presents the design and manufacture of the FPGA-based broadband beacon signal transmitter of acoustic positioning system. It can overcome overlap of working frequency band, which radically increases the location accuracy of acoutic positioning system and detection speed of the signal transmitter. This system sends broadband beacon signal transmitter under the control of single chip microcomputer, whose core is FPGA-based embedded system. It will be equipped in a certain type of underwater targetsimulator and a certain type of underwater acoustic array to trial in the waters of the south China. The tests show that the entire system has full functiona, achieves the design goal in advance. The underwater acoustic array can accurately and quickly recognize beacon signal transmitter. The test shows this system time delay can be estimated precisely.

beacon signal, FPGA, acoustic positioning

2016年8月12日,

2016年9月23日

張國(guó)龍,男,工程師,研究方向:水下目標(biāo)模擬技術(shù)。王小寧,男,工程師,研究方向:水聲信號(hào)處理。

TN91

10.3969/j.issn.1672-9730.2017.02.032