基于智能粒子濾波的多傳感器信息融合算法
2017-01-13 20:34:22陳偉強陳軍張闖宋立國譚卓理
計算機應用 2016年12期
關鍵詞：多傳感器
陳偉強+陳軍+張闖+宋立國+譚卓理
摘 要：針對粒子濾波中存在粒子質量低和粒子貧化的問題，提出了一種基于智能粒子濾波的多傳感器信息融合算法。該算法分為兩個模塊，首先，將多傳感器數據發送給相應的粒子濾波計算模塊，以優化粒子分布為目的更新建議分布密度；然后，在智能粒子濾波模塊中對多傳感器數據構造完整的似然函數，引入設計的遺傳因子將小權重粒子修正為大權重粒子，近似于真實的后驗分布，重采樣過程中保留了權值較大的粒子，又避免了粒子耗盡問題，進一步保持粒子的多樣性，提高了濾波精度，最終得到最優的估計值。根據實船實驗的數據進行了驗證，將所提算法應用于全球定位系統 （GPS/捷聯慣導系統（SINS/LOG組合導航系統進行仿真計算驗證了其有效性。實例仿真結果表明，所提算法能夠得到精確的位置、速度和航向信息，而且也能有效改善濾波性能，提高了組合導航系統的解算精度，能夠滿足船舶高精度導航定位的要求。
關鍵詞：多傳感器；遺傳因子；粒子濾波；信息融合
中圖分類號： TP273
文獻標志碼：A
文章編號：1001-9081（2016）12-3358-05
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