六自由度運動平臺并聯機器人運動學分析

摘 要：六度自由的并聯機器人運動學是根據一定的系統結構參數和結構完成的，根據并聯機器人的機構構成原理，以及系統的物理模型和數學模型，運用相應的運算分析方法，可以比較詳細的論述運動學的分析以及計算方式沒同時獲取不同的姿態變幻規律。文章主要分析六自由度運動平臺的并聯機器人運動學，就其系統組成以及運算方法進行詳細的分析。

關鍵詞：六自由度；運動平臺；并聯機器人；運動學

在我國現代科學技術中，六自由度的并聯機器人對我國的飛機、車載以及宇航等系統都具有一定的動態可靠性研究，其運動學分析模式對我國的飛行員以及駕駛員等模擬訓練都具有重要的作用。

通過對平臺的速度以及位移的分析，在同時達到最大的數據的時候，作動器的行程可以選取有效的凈行程和總行程。通過比較不同運動情況下的伸縮量，可以看出，在運動幅一致的情況下，橫向和總向的運動行程比較大，在平動的時候，則是升沉運動數據最大，所以其作動器的行程與五個結構參數緊密相關。

對各種運動情況進行考慮，平臺位移及速度同時達到最大值的時候，平臺的速度和加速度也達到最大，所以其所需的系統流量以及伺服閥流量也可以通過數據分析出來。在對比不同的運動情況下，運動幅相同的情況下，三個方向的轉動中，橫向和縱向的運動中加速度數據最大，而在方向平動過程中，則是升沉運動的加速度值最大，所以作動器的速度與其系統質心的位置也關系不大。

同時，在速度和加速度的數據分析中，可以有效的選擇伺服閥規格，根據作動器的速度曲線來進行負載軌跡的繪制，對系統的誤差范圍進行精確的分析，同時保障其作動器的位移和加速度穩定。

3 六自由度運動平臺并聯機器人的運動學特點

通過對六自由度運動平臺并聯機器人的運動學分析，實時對卡緊鼓掌的振動，通過獲取滑閥卡緊信息。主要是對運動平臺的液壓系統壓力、位移和流量等因素進行檢測和控制，通過簡介測量診斷的方式，更為直接的檢測滑閥機構的爭產工作，保障電路中的顫振回路，閥芯在工作點附近進行小頻率的振動浮動。當顫振的運動幅度減少也就意味著卡緊鼓掌的出現，因此要通過加速度的傳感器進行信號輸出。

另外通過兩位三通高速開關閥來進行PWM信號的控制，在斷電的時候，其控制口主要是由油液和排油口連接到郵箱，進電時，供油口和控制口相連接，在控制過程中，載波周期是保持不變的，通過改變導通脈寬度來改變占空比。

4 結束語

通過上述分析和計算，在六自由度運動平臺并聯計算機的運動學分析，主要是由作動器行程和其速度、加速度等與系統的5個結構參數相關聯，而與系統的綜合質心位置等無關；運動幅值相同，3個方向平動時，升沉運動需要的作動器行程及加速度等最大，而橫向縱向移動運動需要的數值相對較小；而在運動幅值相同的情況下，3個方向的轉動，則是橫向和縱向的運動所需作動器的行程和加速度等數值較大。

參考文獻

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