關于工業機器人的高速高精度控制方法的探討

摘 要：工業機器人的高速高精度控制是反映機器人性能的重要因素，現代工業產品生產越來越智能化、精密化，對生產質量提出了更高的要求，追求高速高精度控制是機器人設計以及實踐過程中的必然要求。工業機器人的高速高精度控制方法策略較多，但最終的目的在于在確保機器平穩運行的同時，克服干擾因素，提高運行速度、精度，文章簡要介紹了基于魯棒有限時間控制神經網絡模型，同時基于三軸并聯機器人控制系統結構，簡單的構建可拓自適應控制模型。

關鍵詞：工業機器人；高速高精度控制；軌跡控制

工業機器人是工業生產的重要設備，也是智能工業發展的核心設備。為了滿足現代化產品加工需要，工業機器人的作業速度越來越追求高速化，但再高速度作業的同時，賦予了機器設備更高的動能，直接影響作業的精度，精度是影響產品設配質量的重要因素，產品的質量是企業的核心競爭力元素之一[1]。追求高速高精度是工業機器人發展的必由之路。本次研究試簡要的概述幾種工業機器人高速高精度控制策略，并試探討基于三軸并聯機器人開展可拓自適應控制及技術。

1 工業機器人高速高精度控制概述

1.1 概述

工業機器人是工業生產重要設備，我國工業機器人數量已超過20000臺，居世界第一位。但遺憾的是，我國機器人大多數從歐美日等國進口，國內工業機器人產品質量相對較低，特別是在高速高精度方面有較大的差距。……