速度自控式輸氣管道內檢測器移動載體的研究

摘 要：文章圍繞長距離天然氣輸送管道的在線內檢測器速度控制方面開展相關的技術研究，課題組在大量研究基礎上提出一種具有調速響應迅速、無能耗、可靠性高、速度波動范圍小等特點的機器人，具有很好的實用推廣應用價值。

關鍵詞：速度自控；輸氣管道內檢測器；移動載體

前言

目前，世界上針對管道檢測的方法主要有管道外檢測和管道內檢測兩類，管道外檢測只能通過對管道外部防腐層損傷、人為破壞、管道埋深等相關數據分析評價管道的狀況，無法檢測管道自身的腐蝕狀況；管道內檢測是通過將管道內檢測器放置在管道內部，同時檢測器隨著輸送介質在管道內運動，通過相關技術采集管道內部的有效信息并存儲，通過后期對檢測器所獲取的數據進行分析來確定管道內、外的缺陷部位進行定位，從而有效保障了管道的使用安全。

1 管道內檢測器實施檢測影響因素

管道內檢測器在實施檢測作業時，由于受到輸送介質速度變化、埋地管道隨地勢高低起伏變化、管道內部光潔度的變化、焊縫等因素的影響，檢測器在管道內的行進速度波動性較大，因此，必須對內檢測器的移動速度進行控制，目前，常采用節流裝置通過旁通方式實現速度控制。此方法已被很多國家成功應用于原油管道工程的檢測，并且取得了顯著的經濟效益和成果。由于輸油管道中的油液可近似歸為不可壓縮一類形態，其在管道內部的輸送速度較緩慢（一般不大于3m/s），且其速度變化比較小，因此可通過改變旁通閥門的開度從而實現對液體的輸送速度。……